| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·运动生物力学 | 第12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| ·研究目的、意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-14页 |
| ·研究内容和方法 | 第14页 |
| ·本文的总体结构 | 第14-15页 |
| 第二章 多体系统动力学和 ADAMS 虚拟样机技术概述 | 第15-23页 |
| ·多体系统动力学 | 第15-18页 |
| ·产生和发展 | 第15页 |
| ·建模理论 | 第15-17页 |
| ·基本概念 | 第17页 |
| ·建模与求解一般过程 | 第17-18页 |
| ·ADAMS 虚拟样机技术 | 第18-21页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第18-19页 |
| ·ADAMS/View 模型元素 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机设计过程 | 第20-21页 |
| ·解决 ADAMS 软件数值发散的方法 | 第21-22页 |
| ·数值发散的原因 | 第21-22页 |
| ·解决数值发散的技巧 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 大壁虎结构分析 | 第23-29页 |
| ·大壁虎 | 第23-24页 |
| ·方位规定 | 第24-25页 |
| ·大壁虎身体结构分析 | 第25-28页 |
| ·主要骨骼 | 第25-26页 |
| ·主要运动关节 | 第26页 |
| ·附肢骨及其关节 | 第26-27页 |
| ·运动肌分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 大壁虎动力学模型建立 | 第29-46页 |
| ·建立各部分刚体模型 | 第29-30页 |
| ·建模假设 | 第29-30页 |
| ·各部分刚体模型 | 第30页 |
| ·模型参数的获取 | 第30-34页 |
| ·质量参数 | 第31页 |
| ·结构尺寸参数 | 第31-33页 |
| ·外形尺寸及惯量 | 第33-34页 |
| ·步态周期分析 | 第34-35页 |
| ·空间造型 | 第35-38页 |
| ·中间状态空间位置计算 | 第37页 |
| ·初始状态空间位置计算 | 第37-38页 |
| ·环境建模 | 第38-39页 |
| ·大壁虎多刚体模型建立 | 第39-43页 |
| ·各关节模型 | 第39-41页 |
| ·坐标系选取 | 第41页 |
| ·ADAMS 中模型建立 | 第41-43页 |
| ·分析模型 | 第43-45页 |
| ·运动学分析 | 第43-45页 |
| ·动力学分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 ADAMS 仿真及结果分析 | 第46-62页 |
| ·身体质心处施加驱动的运动学仿真 | 第46-51页 |
| ·施加关节驱动的四腿运动学仿真 | 第51-54页 |
| ·脚掌与地面间接触力的动力学仿真 | 第54-57页 |
| ·关节驱动力矩的动力学仿真 | 第57-61页 |
| ·支撑腿关节的驱动力矩 | 第57-60页 |
| ·摆动腿关节的驱动力矩 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文的主要工作 | 第62-63页 |
| ·课题展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |