移动机器人运动导航中的立体匹配技术研究
| ABSTRACT | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外移动机器人发展状况 | 第13-15页 |
| ·国外发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14-15页 |
| ·立体视觉研究状况 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容和创新点 | 第16-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文的创新点 | 第17-18页 |
| 第二章 双目立体视觉研究 | 第18-32页 |
| ·双目立体视觉理论原理 | 第18-22页 |
| ·双目立体视觉几何模型 | 第19-21页 |
| ·三角测量原理 | 第21-22页 |
| ·立体匹配研究的内容 | 第22-27页 |
| ·匹配约束 | 第22-24页 |
| ·匹配基元的选择 | 第24页 |
| ·相似性测度函数 | 第24-26页 |
| ·立体匹配的结果表示 | 第26-27页 |
| ·立体匹配的难点和评价标准 | 第27-30页 |
| ·立体匹配的难点 | 第27页 |
| ·立体匹配的评价标准 | 第27-30页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第30-32页 |
| 第三章 基于区域的局部立体匹配算法研究 | 第32-44页 |
| ·区域匹配算法 | 第32-38页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·相似性测度函数的选择 | 第33-35页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第35-37页 |
| ·视差图的后处理 | 第37-38页 |
| ·区域实时立体匹配算法 | 第38-43页 |
| ·多分辨率匹配 | 第38-39页 |
| ·有效性校验 | 第39-41页 |
| ·基于盒滤波技术的加速 | 第41-43页 |
| ·实验结果及分析 | 第43-44页 |
| 第四章 基于垂直性约束的动态规划立体匹配算法 | 第44-59页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·动态规划与立体匹配 | 第45-48页 |
| ·动态规划简介 | 第45-46页 |
| ·立体匹配的实现 | 第46-48页 |
| ·基于垂直性约束的动态规划算法 | 第48-56页 |
| ·视差空间图像(DSI) | 第49页 |
| ·算法思想 | 第49-50页 |
| ·算法描述 | 第50-54页 |
| ·Canny 边缘检测算子 | 第54-56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-59页 |
| 第五章 移动机器人视觉导航 | 第59-70页 |
| ·AS-R 机器人介绍 | 第59-63页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第60页 |
| ·机器人驱动系统 | 第60-61页 |
| ·机器人视觉系统 | 第61-62页 |
| ·AS-R 机器人编程简介 | 第62-63页 |
| ·机器人避障和漫游 | 第63-66页 |
| ·实验平台及结果分析 | 第66-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
