基于工业机器人的飞机壁板高速精确制孔系统研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 本文使用的主要符号 | 第11-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15-18页 |
| ·机器人自动制孔系统的国内外研究现状 | 第18-23页 |
| ·国外机器人自动制孔系统研究现状 | 第18-22页 |
| ·国内机器人自动制孔系统研究现状 | 第22-23页 |
| ·机器人高速精确制孔若干关键技术 | 第23-28页 |
| ·工业机器人技术 | 第23-26页 |
| ·激光跟踪仪测量技术 | 第26-27页 |
| ·制孔终端执行器设计与开发技术 | 第27-28页 |
| ·论文研究意义和主要研究内容 | 第28-30页 |
| ·论文研究意义 | 第28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 机器人运动学基础 | 第30-41页 |
| ·机器人运动学概述 | 第30-31页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学正反解 | 第31-39页 |
| ·IRB6600型工业机器人连杆参数及坐标系 | 第31-32页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学正解 | 第32-35页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学反解 | 第35-39页 |
| ·IRB6600型工业机器人轴配置参数 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 飞机壁板高速精确制孔系统系统简介 | 第41-63页 |
| ·工业机器人系统 | 第44-52页 |
| ·ABB IRB6600型工业机器人 | 第44-48页 |
| ·机器人移动平台 | 第48-49页 |
| ·制孔终端执行器 | 第49-52页 |
| ·激光跟踪仪测量系统 | 第52-55页 |
| ·飞机壁板调姿定位系统 | 第55-60页 |
| ·机械设备 | 第55-58页 |
| ·运动控制系统 | 第58-60页 |
| ·工艺集成管理系统 | 第60-61页 |
| ·工件 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 飞机壁板高速精确制孔系统坐标系自动化标定 | 第63-89页 |
| ·飞机壁板高速精确制孔实验系统坐标系简介 | 第64-66页 |
| ·飞机壁板高速精确制孔系统坐标系构建与标定 | 第66-84页 |
| ·机器人TRACK坐标系 | 第66-68页 |
| ·世界坐标系 | 第68-71页 |
| ·柔性工具坐标系 | 第71-77页 |
| ·机器人BASE坐标系 | 第77-81页 |
| ·工件坐标系 | 第81-84页 |
| ·标定过程自动化 | 第84-87页 |
| ·误差分析 | 第87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第5章 飞机壁板高速精确制孔系统实验研究 | 第89-115页 |
| ·机器人高速精确制孔工艺分析 | 第89-92页 |
| ·飞机结构连接孔的关键工艺因素 | 第89-91页 |
| ·高速精确制孔需解决的关键工艺技术 | 第91-92页 |
| ·平面制孔实验 | 第92-104页 |
| ·钻削力测试实验 | 第92-98页 |
| ·钻削工艺参数选择实验 | 第98-104页 |
| ·曲面制孔实验 | 第104-113页 |
| ·实验目的 | 第104-105页 |
| ·实验设备 | 第105页 |
| ·实验操作步骤 | 第105-108页 |
| ·实验结果比较 | 第108-113页 |
| ·实验结论 | 第113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 总结与展望 | 第115-118页 |
| ·总结 | 第115-116页 |
| ·展望 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-124页 |
| 附录 | 第124-132页 |
| 附录1：机器人运动学正反解求解程序 | 第124-127页 |
| ·机器人正解验证程序 | 第124-125页 |
| ·机器人反解求解程序 | 第125-126页 |
| ·机器人反解验证程序 | 第126-127页 |
| 附录2：机器人自动制孔实验加工程序 | 第127-132页 |
| ·平面制孔加工程序 | 第127-130页 |
| ·曲面开环控制制孔程序 | 第130-132页 |
| 作者简历 | 第132页 |
