| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题的背景和意义 | 第14页 |
| ·汽车稳定性控制的主要方法 | 第14-18页 |
| ·横摆稳定性控制的方法 | 第14-17页 |
| ·侧翻稳定性控制的方法 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·汽车稳定控制系统研究现状 | 第18-19页 |
| ·GPS 应用于汽车稳定性控制的研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 汽车动力学模型 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·车辆参考坐标系定义 | 第22-23页 |
| ·整车模型 | 第23-25页 |
| ·轮胎模型 | 第25-29页 |
| ·Dugoff 轮胎模型 | 第25-26页 |
| ·车轮动载荷计算 | 第26-27页 |
| ·车轮侧偏角计算模型 | 第27-28页 |
| ·车轮中心速度计算 | 第28页 |
| ·车轮滑移率计算 | 第28-29页 |
| ·二自由度车辆模型 | 第29-31页 |
| ·汽车动力学模型 LABVIEW 程序 | 第31-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于 GPS 的汽车状态和路面参数测量与估计 | 第37-68页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·测量系统概述 | 第37-40页 |
| ·测量系统组成 | 第37-38页 |
| ·GPS 系统介绍 | 第38-39页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第39-40页 |
| ·GPS 与惯性导航系统的组合 | 第40-49页 |
| ·Kalman 滤波器简介 | 第40-42页 |
| ·基于 GPS/INS 的汽车质心侧偏角融合算法 | 第42-48页 |
| ·侧倾角 GPS/INS 测量组合 | 第48页 |
| ·GPS/INS 组合的数据同步 | 第48-49页 |
| ·测量系统硬件 | 第49-52页 |
| ·GPS 实验装置 | 第49-50页 |
| ·惯性导航系统实验装置 | 第50-51页 |
| ·双轴向光学速度测试仪 | 第51-52页 |
| ·数据采集装置 | 第52页 |
| ·软件结构 | 第52-55页 |
| ·GPS 数据接收程序 | 第52-54页 |
| ·INS 程序 | 第54-55页 |
| ·GPS/INS 组合算法程序 | 第55页 |
| ·测量系统验证实验 | 第55-59页 |
| ·GPS 测量实验 | 第55-58页 |
| ·INS 测量数据 | 第58-59页 |
| ·GPS/INS 汽车侧偏角测量 | 第59页 |
| ·GPS 测量精度 | 第59-61页 |
| ·GPS 测速精度 | 第59-60页 |
| ·汽车质心侧偏角测量精度 | 第60-61页 |
| ·基于 GPS 的汽车参数估计 | 第61-67页 |
| ·路面附着系数估计 | 第61-65页 |
| ·轮胎滑移率估计 | 第65-66页 |
| ·轮胎侧偏刚度估计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 汽车稳定性控制策略及算法研究 | 第68-107页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·汽车稳定性控制系统总体结构 | 第68-71页 |
| ·上层稳定性控制器 | 第71-74页 |
| ·控制变量的选择 | 第71-72页 |
| ·期望值模块 | 第72-73页 |
| ·汽车状态控制模块 | 第73-74页 |
| ·横摆稳定性控制器 | 第74-83页 |
| ·差动制动控制 | 第75-78页 |
| ·主动前轮转向控制 | 第78-81页 |
| ·差动制动与主动前轮转向协调控制策略 | 第81-83页 |
| ·侧翻稳定性控制器 | 第83-87页 |
| ·侧向载荷转移率 | 第83-84页 |
| ·基于差动制动的侧翻稳定性控制器 | 第84-87页 |
| ·横摆稳定性与侧翻稳定性集成控制 | 第87-91页 |
| ·下层稳定性控制器 | 第91-96页 |
| ·差动制动控制器 | 第91-96页 |
| ·主动前轮转向控制器 | 第96页 |
| ·离线仿真 | 第96-105页 |
| ·汽车动力学仿真软件 CarSim 介绍 | 第96-97页 |
| ·仿真程序设计 | 第97-98页 |
| ·实验工况 | 第98-99页 |
| ·差动制动控制实验 | 第99-101页 |
| ·主动转向实验 | 第101-102页 |
| ·主动转向与差动制动集成实验 | 第102-103页 |
| ·侧翻稳定性控制 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 汽车稳定性控制硬件在环仿真 | 第107-127页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·汽车稳定性控制硬件在环仿真简介 | 第107-108页 |
| ·汽车稳定性控制硬件在环实验台硬件设计 | 第108-115页 |
| ·汽车稳定性控制硬件在环仿真软件设计 | 第115-122页 |
| ·典型工况台架实验与分析 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第6章 实验研究 | 第127-138页 |
| ·引言 | 第127页 |
| ·实验对象及实验条件 | 第127-128页 |
| ·实验对象 | 第127页 |
| ·实验设备 | 第127-128页 |
| ·实验车的改装 | 第128-130页 |
| ·传感器 | 第128-129页 |
| ·执行器 | 第129页 |
| ·控制器 | 第129-130页 |
| ·软件系统 | 第130页 |
| ·实验分析 | 第130-137页 |
| ·高附着路面双移线实验 | 第130-132页 |
| ·低附着路面双移线实验 | 第132-133页 |
| ·单移线实验 | 第133-135页 |
| ·蛇形绕桩实验 | 第135-136页 |
| ·主动转向实验 | 第136-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和取得的科研成果 | 第148-150页 |
| 个人简历 | 第150-151页 |
| 致谢 | 第151页 |