| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·课题背景 | 第14页 |
| ·并联机器人发展与应用概述 | 第14-18页 |
| ·并联机器人结构及特点 | 第18-19页 |
| ·大工作空间快速运动并联机器人 | 第19-24页 |
| ·快速并联机器人应用概述 | 第20-21页 |
| ·大工作空间并联机器人概述 | 第21-23页 |
| ·大工作空间快速并联机器人与前景展望 | 第23-24页 |
| ·并联机器人理论研究概述 | 第24-29页 |
| ·并联机器人运动学 | 第24-25页 |
| ·并联机器人动力学 | 第25-26页 |
| ·并联机器人标定及其它 | 第26-27页 |
| ·并联机器人运动控制概述 | 第27-29页 |
| ·本文研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 6-PRRS 并联机器人结构与控制系统 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·PRRS 运动链并联机器人 | 第31-33页 |
| ·6-PRRS 并联机器人杆受力分析 | 第33-36页 |
| ·机器人杆件受力分析 | 第33-35页 |
| ·带有高度差的机构对杆受力影响 | 第35-36页 |
| ·新型6-PRRS 并联机器人结构 | 第36-40页 |
| ·6-PRRS 并联机器人控制系统 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 6-PRRS 并联机器人运动学研究 | 第44-67页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·6-PRRS 并联机器人运动学逆解 | 第44-52页 |
| ·基于空间几何关系的运动学逆解 | 第45-46页 |
| ·机构实时控制逆解选解原则 | 第46-47页 |
| ·运动旋量与指数积 | 第47-50页 |
| ·基于指数积的完全运动学逆解 | 第50-52页 |
| ·6-PRRS 并联机器人雅克比矩阵 | 第52-55页 |
| ·基于速度投影的雅可比矩阵 | 第52-54页 |
| ·基于符号运算的微分构造法求解雅可比矩阵 | 第54-55页 |
| ·6-PRRS 机器人机构正逆奇异性分析 | 第55-65页 |
| ·基于旋量理论的奇异性 | 第56-60页 |
| ·6-PRRS 运动链运动学逆奇异 | 第60-61页 |
| ·基于空间瞬时轴与线性丛理论的正奇异性 | 第61-65页 |
| ·6-PRRS 机构复合奇异性 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 6-PRRS 并联机器人工作空间与其运动特性研究 | 第67-80页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·PRRS 并联机器人工作空间求解与基本机构参数对其影响 | 第68-72页 |
| ·空间极限边界点工作空间搜索方法 | 第68-69页 |
| ·基本结构参数对工作空间影响分析 | 第69-70页 |
| ·6-PRRS 机器人工作空间分析 | 第70-72页 |
| ·6-PRRS 机器人可操作度研究 | 第72-75页 |
| ·6-PRRS 机器人各向同性分析 | 第75-78页 |
| ·6-PRRS 机器人快速运动的适应性分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 6-PRRS 并联机器人静刚度与拉格朗日逆动力学分析 | 第80-98页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·基于虚功原理的6-PRRS 并联机器人静刚度分析 | 第80-84页 |
| ·静刚度模型的建立与特性研究 | 第80-83页 |
| ·静刚度计算及分析 | 第83-84页 |
| ·6-PRRS 并联机器人静刚度仿真分析 | 第84-89页 |
| ·建立仿真模型 | 第85-86页 |
| ·相同位姿下不同载荷时的最大变形量比较 | 第86-87页 |
| ·施加相同载荷不同位姿下的最大变形比较 | 第87-89页 |
| ·基于虚功原理的拉格朗日逆动力学分析 | 第89-97页 |
| ·6-PRRS 并联机器人刚体动力学模型简化方法与原则 | 第91-92页 |
| ·PRRS 运动链动能分析 | 第92-94页 |
| ·PRRS 运动链各构件势能分析 | 第94-95页 |
| ·基于虚功原理的拉格朗日逆动力学 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 6-PRRS 并联机器人控制与实验研究 | 第98-115页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·6-PRRS 并联机器人滑模变结构控制方法研究 | 第98-101页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第98-99页 |
| ·6-PRRS 并联机器人基于趋近律的位置跟踪 | 第99-101页 |
| ·基于CMAC 与PD 的并行控制方法 | 第101-105页 |
| ·CMAC 神经网络的基本原理 | 第101-102页 |
| ·基于CMAC 与PD 的6-PRRS 并联机器人控制方法 | 第102-105页 |
| ·6-PRRS 并联机器人轨迹测试实验 | 第105-112页 |
| ·轨迹性能测试与评价方法 | 第105-107页 |
| ·轨迹特性评价算法简介 | 第107-109页 |
| ·PRRS 并联机器人轨迹测试与评价实验 | 第109-112页 |
| ·6-PRRS 并联机器人运动演示实验 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
