空间桁架用双臂手移动机器人运动学及控制仿真研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-17页
·引言	第9页
·课题来源及研究的目的和意义	第9-10页
·国内外在该方向的研究现状与分析	第10-15页
·机器人手部结构的研究现状	第10-11页
·移动机器人的研究现状	第11-14页
·移动机器人避障算法的研究现状	第14-15页
·分析与总结	第15页
·主要研究内容	第15-17页
第2章 双臂手机器人手爪结构及空间桁架结构设计	第17-24页
·引言	第17页
·双臂手机器人手爪结构设计	第17-21页
·常见手爪构型	第17-18页
·手爪设计要求	第18页
·手爪结构设计方案	第18-21页
·桁架结构设计	第21-23页
·桁架结构设计要求	第21-22页
·桁架结构设计方案	第22-23页
·本章小结	第23-24页
第3章 双臂手移动机器人运动学分析	第24-37页
·引言	第24页
·双臂手机器人运动学基本理论	第24-30页
·双臂手移动机器人正运动学问题	第24-26页
·双臂手移动机器人逆运动学问题	第26-30页
·双臂手移动机器人回避关节极限作业准则	第30-31页
·双臂手移动机器人回避障碍作业准则	第31-33页
·双臂手移动机器人运动学程序设计	第33-36页
·本章小结	第36-37页
第4章 双臂手移动机器人桁架内移动及控制仿真	第37-48页
·引言	第37页
·ADAMS下的仿真步骤	第37-38页
·双臂手机器人桁架内移动仿真及结果分析	第38-42页
·第一段运动仿真过程及结果分析	第39-40页
·第二段运动仿真过程及结果分析	第40-41页
·第三段运动仿真过程及结果分析	第41-42页
·回避障碍运动仿真及分析	第42-43页
·双臂手机器人控制系统设计及调试仿真	第43-47页
·控制系统设计	第43-44页
·控制系统建立流程	第44-45页
·控制系统调试结果	第45-47页
·本章小结	第47-48页
结论	第48-49页
参考文献	第49-54页
附录1 五次样条插值公式	第54-56页
致谢	第56页