基于单目视觉的运动估计与结构重建
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第6-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·论文的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 投影几何基础与摄像机模型 | 第12-26页 |
| ·投影几何基本概念 | 第12-16页 |
| ·投影平面 | 第13页 |
| ·三维投影空间 | 第13-14页 |
| ·单应变换 | 第14页 |
| ·二次曲线和二次曲面 | 第14-16页 |
| ·三维几何的分层结构 | 第16-21页 |
| ·投影几何层 | 第17-18页 |
| ·仿射几何层 | 第18-19页 |
| ·度量几何层 | 第19-21页 |
| ·欧氏几何层 | 第21页 |
| ·摄像机的几何模型 | 第21-25页 |
| ·针孔模型 | 第21-22页 |
| ·摄像机内参数 | 第22-23页 |
| ·摄像机外参数 | 第23-24页 |
| ·投影矩阵 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 从运动恢复结构 | 第26-47页 |
| ·特征点提取与匹配 | 第26-31页 |
| ·图像窗口比较 | 第26-27页 |
| ·特征点提取 | 第27-28页 |
| ·特征点跟踪匹配 | 第28-31页 |
| ·投影重建 | 第31-37页 |
| ·外极几何与基础矩阵F | 第31-33页 |
| ·基础矩阵F的计算 | 第33-34页 |
| ·三角化方法与两视图投影重建 | 第34-35页 |
| ·基于因子分解方法的多视图投影重建 | 第35-37页 |
| ·自标定与欧氏重建 | 第37-41页 |
| ·绝对二次曲线及其在图像上的投影 | 第37-39页 |
| ·满足对偶绝对二次曲面约束的自标定以及欧氏重建 | 第39-40页 |
| ·组调整 | 第40-41页 |
| ·致密重建 | 第41-45页 |
| ·立体图对几何校正 | 第41-43页 |
| ·立体匹配 | 第43-45页 |
| ·致密重建 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 应用与试验 | 第47-59页 |
| ·基于单目视觉的障碍物检测 | 第47-52页 |
| ·应用背景 | 第47-48页 |
| ·欧氏重建基础上检测障碍物 | 第48-49页 |
| ·整体算法流程 | 第49页 |
| ·实验结果 | 第49-52页 |
| ·场景的三维模型重建 | 第52-58页 |
| ·应用背景 | 第52-54页 |
| ·致密重建基础上重建三维模型 | 第54页 |
| ·整体算法流程 | 第54-55页 |
| ·实验结果 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
