移动机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第10-14页 |
| ·路径规划定义和作用 | 第11页 |
| ·路径规划分类 | 第11-12页 |
| ·移动机器人路径规划的特点和关键问题 | 第12-14页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第14-17页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-15页 |
| ·局部路径规划 | 第15-16页 |
| ·混合方法 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-36页 |
| ·几个重要概念 | 第19-20页 |
| ·非完整系统 | 第19页 |
| ·非完整系统的一般形式 | 第19-20页 |
| ·移动机器人的系统模型及可控性分析 | 第20-24页 |
| ·移动机器人的系统模型 | 第20-23页 |
| ·移动机器人系统的可控性分析 | 第23-24页 |
| ·单纯形法介绍 | 第24-27页 |
| ·基本思想与有关概念 | 第24-25页 |
| ·迭代步骤 | 第25-27页 |
| ·SQP 法介绍 | 第27-35页 |
| ·一般非线性规划问题的最优性条件 | 第27-29页 |
| ·有约束问题的拟牛顿法 | 第29-31页 |
| ·矩阵{B~k}的确定 | 第31页 |
| ·罚函数法和一维搜索 | 第31-33页 |
| ·Maratos 效应及其对策 | 第33-34页 |
| ·SQP 法中的判断条件及处理方法 | 第34页 |
| ·SQP 法的算法步骤 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于参数最优化方法的机器人路径规划 | 第36-46页 |
| ·参数最优化方法 | 第36-41页 |
| ·基本原理 | 第36-39页 |
| ·建立非线性规划问题 | 第39-40页 |
| ·用增广SWIFT 法求解非线性规划问题 | 第40-41页 |
| ·在移动机器人路径规划中的应用 | 第41-45页 |
| ·移动机器人动力学方程 | 第41-43页 |
| ·性能指标及约束条件 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于高斯伪谱最优控制方法的机器人路径规划 | 第46-59页 |
| ·高斯伪谱方法原理 | 第46-54页 |
| ·一般最优控制问题的描述 | 第46-47页 |
| ·高斯伪谱方法离散化Bolza 问题 | 第47-49页 |
| ·NLP 问题的KKT 条件 | 第49-50页 |
| ·连续时间Bolza 问题的一阶最优必要条件 | 第50-51页 |
| ·高斯伪谱方法离散化一阶必要条件 | 第51-53页 |
| ·协态变量估计 | 第53-54页 |
| ·高斯伪谱法在路径规划中的应用 | 第54-58页 |
| ·移动机器人路径规划形成的最优控制问题 | 第54-55页 |
| ·将最优控制问题转换成NLP 问题 | 第55-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于人工势场法的机器人路径规划 | 第59-72页 |
| ·传统的人工势场法 | 第59-64页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第59-62页 |
| ·基于人工势场的移动机器人路径规划步骤 | 第62页 |
| ·传统势场模型存在的缺陷 | 第62-64页 |
| ·势场模型的改进 | 第64-67页 |
| ·改进的势场模型 | 第64-66页 |
| ·改进势场模型仿真结果 | 第66-67页 |
| ·基于圆周扫描的方法 | 第67-71页 |
| ·实现步骤 | 第68-69页 |
| ·仿真结果 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
