| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-13页 |
| 致谢 | 第13-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-33页 |
| ·机器人多维腕力传感器 | 第20-25页 |
| ·机器人多维腕力传感器的发展 | 第20-23页 |
| ·机器人多维腕力传感器的应用 | 第23-25页 |
| ·机器人多维腕力传感器静、动态性能标定的研究现状 | 第25-30页 |
| ·静、动态性能标定研究与系统开发的重要意义 | 第25-26页 |
| ·静态性能标定的研究现状 | 第26-27页 |
| ·动态性能标定的研究 | 第27-30页 |
| ·动态性能的研究现状 | 第27-28页 |
| ·动态性能标定方法和加载装置的研究 | 第28-29页 |
| ·动态性能分析方法的研究 | 第29-30页 |
| ·动态重复性与动态线性度的研究 | 第30页 |
| ·本学位论文的研究目的和意义 | 第30-31页 |
| ·本学位论文的来源 | 第30页 |
| ·研究目的和意义 | 第30-31页 |
| ·主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 机器人多维腕力传感器标定方法的研究 | 第33-62页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·腕力传感器静态性能标定方法的研究 | 第33-37页 |
| ·腕力传感器标定精度分析及最佳标定力的选取原则 | 第34-35页 |
| ·标定系数矩阵 | 第35-36页 |
| ·线性度和过零点值的标定 | 第36-37页 |
| ·灵敏度的标定 | 第37页 |
| ·腕力传感器动态性能标定方法的研究 | 第37-52页 |
| ·动力学模型 | 第37-38页 |
| ·腕力传感器动态性能标定方法 | 第38-44页 |
| ·脉冲响应法 | 第38页 |
| ·阶跃响应法 | 第38-44页 |
| ·基于循环(相关)小波变换的应用阶跃激励的动态性能标定 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·小波分析理论 | 第45-47页 |
| ·循环小波法 | 第47-48页 |
| ·相关小波法 | 第48-49页 |
| ·应用阶跃激励提取腕力传感器脉冲响应函数的小波方法 | 第49-52页 |
| ·重复性与线性度的研究 | 第52-55页 |
| ·重复性 | 第53-54页 |
| ·线性度 | 第54-55页 |
| ·数据预处理 | 第55-60页 |
| ·小波降噪 | 第55-58页 |
| ·去均值和趋势项 | 第58页 |
| ·剔除异点 | 第58-60页 |
| ·回振现象的讨论 | 第60页 |
| 本章小结 | 第60-62页 |
| 第三章 腕力传感器性能标定实验台的研究 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·静态性能标定加载方式 | 第62-64页 |
| ·动态性能标定加载方式 | 第64-67页 |
| ·腕力传感器标定加载实例 | 第67-72页 |
| ·腕力传感器静态性能标定加载实例 | 第67-69页 |
| ·腕力传感器动态性能标定加载实例 | 第69-72页 |
| ·阶跃激励力/力矩测量方法的讨论 | 第72-74页 |
| ·测量分析 | 第72-73页 |
| ·由压电式力传感器测量阶跃激励力/力矩的大小 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 腕力传感器标定的数据采集系统 | 第76-87页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·数据采集板 | 第76-81页 |
| ·数据采集系统硬件组成及特点 | 第76-79页 |
| ·硬件的控制 | 第79-81页 |
| ·数据采集程序 | 第81-86页 |
| 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 标定系统误差分析 | 第87-98页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·实验台的误差分析 | 第87-93页 |
| ·实验台的调节 | 第87页 |
| ·实验台误差分析与计算 | 第87-93页 |
| ·误差的分类 | 第87-88页 |
| ·各种原因引起的误差分析 | 第88-93页 |
| ·数据采集、数据处理及性能分析系统误差分析 | 第93-97页 |
| ·系统的信噪比 | 第93-94页 |
| ·通道间的干扰 | 第94-95页 |
| ·通道间传递函数特性 | 第95页 |
| ·A/D转换的量化误差 | 第95-96页 |
| ·性能分析系统性能测试 | 第96-97页 |
| 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 腕力传感器标定虚拟仪器 | 第98-113页 |
| ·虚拟仪器的研究现状和发展趋势 | 第98页 |
| ·腕力传感器标定虚拟仪器的开发平台 | 第98-100页 |
| ·腕力传感器静、动态性能标定系统 | 第100-101页 |
| ·腕力传感器静、动态性能标定虚拟仪器的机理 | 第101-112页 |
| ·标定信号显示模块 | 第101页 |
| ·静态性能标定模块 | 第101-104页 |
| ·过零点和灵敏度子模块 | 第102-103页 |
| ·标定系数矩阵子模块 | 第103-104页 |
| ·动态性能标定模块 | 第104-112页 |
| ·在LABVIEW中调用MATLAB | 第104-105页 |
| ·加载信号 | 第105-106页 |
| ·显示信号模块 | 第106-107页 |
| ·数据预处理 | 第107页 |
| ·信号频谱、相关和功率谱曲线 | 第107-109页 |
| ·频率响应函数和动态性能指标识别 | 第109页 |
| ·系统仿真 | 第109-110页 |
| ·腕力传感器动态性能标定实例 | 第110-112页 |
| 本章小结 | 第112-113页 |
| 第七章 总结与展望 | 第113-116页 |
| ·总结 | 第113-114页 |
| ·创新点 | 第114-115页 |
| ·研究展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第124页 |