基于DSP的BDCM位置伺服系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的意义及背景 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·所做的主要工作 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 位置伺服系统方案设计 | 第15-23页 |
| ·位置伺服系统构成 | 第15-16页 |
| ·系统负载计算 | 第16页 |
| ·谐波减速器选择 | 第16-17页 |
| ·电机选择 | 第17-18页 |
| ·功率驱动单元 | 第18-19页 |
| ·位置反馈单元 | 第19-21页 |
| ·电流传感器 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 位置伺服系统动态设计 | 第23-43页 |
| ·伺服电机分类 | 第23-24页 |
| ·无刷直流电机控制原理 | 第24-27页 |
| ·无刷直流电机的结构 | 第24-25页 |
| ·无刷直流电机的控制 | 第25-27页 |
| ·无刷直流电动机数学模型 | 第27-30页 |
| ·功率放大器的模型 | 第30-32页 |
| ·电流环设计 | 第32-34页 |
| ·转速环设计 | 第34-36页 |
| ·位置环设计 | 第36-39页 |
| ·前馈补偿 | 第39-40页 |
| ·离散 PID算法 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 位置伺服系统硬件设计与实现 | 第43-59页 |
| ·硬件的总体结构 | 第43-45页 |
| ·DSP电路设计 | 第45-48页 |
| ·DSP芯片选型及功能简介 | 第45-47页 |
| ·时钟 | 第47-48页 |
| ·DSP电源管理 | 第48页 |
| ·电流采样电路 | 第48-50页 |
| ·位置信号接口电路 | 第50-52页 |
| ·电机速度检测接口 | 第52-54页 |
| ·电机霍尔位置反馈接口 | 第54页 |
| ·D/A电路设计 | 第54-56页 |
| ·隔离电路设计 | 第56页 |
| ·智能功率器件电路设计 | 第56-58页 |
| ·IPM的特点 | 第56-57页 |
| ·IPM应用电路 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 伺服系统软件设计与实现 | 第59-77页 |
| ·DSP程序开发 | 第60-64页 |
| ·DSP程序开发流程 | 第60-61页 |
| ·汇编语言环境 | 第61-62页 |
| ·C语言环境 | 第62页 |
| ·cmd文件 | 第62-63页 |
| ·数的定标 | 第63-64页 |
| ·系统软件分析和设计 | 第64-66页 |
| ·系统功能实现 | 第66-76页 |
| ·系统主程序 | 第66-68页 |
| ·电流环及 PWM输出模块 | 第68-72页 |
| ·A/D模块 | 第72-73页 |
| ·D/A模块 | 第73-74页 |
| ·位置信号检测 | 第74-75页 |
| ·速度反馈模块 | 第75页 |
| ·位置环和速度环控制 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 系统试验及结果分析 | 第77-84页 |
| ·实验平台 | 第77页 |
| ·静态试验 | 第77-80页 |
| ·动态实验 | 第80-83页 |
| ·阶跃响应 | 第80页 |
| ·正弦跟踪测试 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
