三维环境中水下机器人实时运动规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·AUV的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·AUV发展趋势 | 第14-15页 |
| ·AUV路径规划及研究现状 | 第15-18页 |
| ·全局路径规划研究综述 | 第16-17页 |
| ·局部路径规划研究综述 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义 | 第18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 三维视景仿真平台的建立及声纳的仿真 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿真平台建立的意义 | 第20-21页 |
| ·三维视景仿真平台的建立 | 第21-25页 |
| ·地形的绘制 | 第21-23页 |
| ·仿真界面中视点的设置 | 第23-25页 |
| ·水下机器人运动轨迹的绘制 | 第25页 |
| ·声纳的仿真 | 第25-33页 |
| ·水下机器人声纳的特性及配置 | 第26-27页 |
| ·声纳的仿真 | 第27-32页 |
| ·坐标变换 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 水下机器人模糊控制器的设计 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·模糊理论及模糊控制简介 | 第35-36页 |
| ·多变量模糊控制器的结构设计 | 第36-40页 |
| ·多变量模糊控制器的结构解耦 | 第36-37页 |
| ·多输入-单输出(MISO)模糊控制器 | 第37-39页 |
| ·多变量模糊控制器结构 | 第39-40页 |
| ·水下机器人模糊控制器的设计 | 第40-46页 |
| ·水下机器人模糊控制器的结构 | 第40-41页 |
| ·输入变量的模糊化 | 第41-43页 |
| ·模糊推理 | 第43-44页 |
| ·输出变量的反模糊化 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 行为选择策略 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·影响行为选择策略的几个因素 | 第47-58页 |
| ·水下机器人运动中安全性的分析 | 第49-50页 |
| ·水下机器人运动中回航快速性分析 | 第50-52页 |
| ·水下机器人运动中行为有效性分析 | 第52-56页 |
| ·水下机器人运动中进入凹形区域分析 | 第56-58页 |
| ·行为选择策略的流程 | 第58-59页 |
| ·行为选择策略 | 第58页 |
| ·行为选择策略流程图 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿真实验及分析 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·仿真实验及分析 | 第60-72页 |
| ·障碍物为圆柱体 | 第60-62页 |
| ·障碍物为球体 | 第62-65页 |
| ·障碍物为长方体 | 第65-68页 |
| ·障碍物为凹形体 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
