| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源及概述 | 第8页 |
| ·林业机器人发展概况 | 第8-11页 |
| ·林业机器人国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·林业机器人国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人机构设计及运动学分析 | 第12-28页 |
| ·机器人机构设计 | 第12-13页 |
| ·机器人运动设计 | 第12-13页 |
| ·确定机器人主要参数 | 第13页 |
| ·机器人末端执行器的确定 | 第13页 |
| ·运动学正解分析 | 第13-21页 |
| ·运动学正解概念及方法 | 第13页 |
| ·运动学正解的推导 | 第13-17页 |
| ·运动学逆解分析 | 第17-21页 |
| ·雅可比矩阵的推算和速度分析 | 第21-27页 |
| ·雅可比矩阵定义 | 第21-22页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第22-24页 |
| ·四自由度林业修剪机械臂速度分析及雅可比矩阵推导 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 工作空间分析 | 第28-33页 |
| ·工作空间分析简述 | 第28页 |
| ·工作空间的概念 | 第28页 |
| ·工作空间求解方法 | 第28页 |
| ·林业修剪机械臂工作空间求解 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机械手样机模型及其运动学仿真 | 第33-47页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第33页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第33-36页 |
| ·ADAMS 软件功能概述 | 第33-34页 |
| ·ADAMS 主要工作模块 | 第34页 |
| ·ADAMS 建模和仿真 | 第34-36页 |
| ·ADAMS 建模仿真方法 | 第36-40页 |
| ·ADAMS 与ProEngineer 之间的模型数据转换 | 第36-38页 |
| ·UG、Solid Edge 和ADAMS 之间的模型数据转换 | 第38-39页 |
| ·Solid Works 和ADAMS 之间的模型数据转换 | 第39页 |
| ·Catia V5 和ADAMS 之间的模型数据转换 | 第39-40页 |
| ·Mechanism/Pro 模块简介 | 第40-41页 |
| ·Mechanism/Pro 软件介绍 | 第40页 |
| ·Mechanism/Pro 的设计流程 | 第40-41页 |
| ·四自由度林业机械臂模型分析 | 第41-46页 |
| ·Pro/E 环境下实体模型 | 第41页 |
| ·Mechanism/Pro 环境下模型处理 | 第41-42页 |
| ·给模型施加约束 | 第42页 |
| ·转换类型的选择 | 第42-43页 |
| ·导入ADAMS 后的机器人模型 | 第43-44页 |
| ·计算模型各构件质量及转动惯量 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 林业修剪机械臂动力学分析及其ADAMS 仿真 | 第47-72页 |
| ·机器人动力学 | 第47页 |
| ·机器人动力学分析概述及方法 | 第47页 |
| ·四自由度林业修剪机械臂动力学方程求解 | 第47-51页 |
| ·机器人各杆件动能的计算 | 第48-50页 |
| ·机器人各杆件力矩的计算 | 第50-51页 |
| ·林业修剪机器人运动学及动力学仿真 | 第51-71页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINK 的运动学仿真 | 第51-58页 |
| ·ADAMS VIEW 中运动学仿真 | 第58-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论和展望 | 第72-75页 |
| ·论文总结 | 第72页 |
| ·课题中可以进一步完善的工作 | 第72-75页 |
| ·ADAMS/control 模块和MATLAB 软件实现机电联合仿真分析 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 详细摘要 | 第79-82页 |
