6-DOF混合链机器人全域性能分析及优化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人机构学的发展与研究现状 | 第7-9页 |
| ·机器人机构的发展历程 | 第7-9页 |
| ·机器人优化设计的研究现状 | 第9页 |
| ·课题研究意义和目标 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究目标 | 第10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 6-DOF混合链机器人运动学与动力学研究 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·混合链机器人机构分析 | 第12-14页 |
| ·机器人运动学分析 | 第14-20页 |
| ·机器人末端位姿表示 | 第15页 |
| ·运动学正解 | 第15-19页 |
| ·运动学逆解 | 第19-20页 |
| ·机器人动力学分析 | 第20-25页 |
| ·机构运动仿真 | 第25-27页 |
| ·运动学正解仿真 | 第25-26页 |
| ·运动学反解仿真 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 6-DOF混合链机器人工作空间分析 | 第28-32页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人的工作空间求解方法 | 第28-29页 |
| ·混合链机器人工作空间 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 机器人全域性能指标分析及图谱 | 第32-53页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·影响系数矩阵研究 | 第34-38页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第34-36页 |
| ·二阶影响系数矩阵 | 第36-38页 |
| ·机器人速度和加速度性能指标及图谱 | 第38-48页 |
| ·速度性能分析 | 第39-40页 |
| ·加速度性能分析 | 第40-48页 |
| ·力和力矩性能分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 6-DOF混合链机器人机构优化设计与仿真 | 第53-62页 |
| ·序言 | 第53-54页 |
| ·机器人机构优化设计 | 第54-59页 |
| ·设计变量的选择 | 第54页 |
| ·目标函数的确定 | 第54-57页 |
| ·遗传算法优化 | 第57-59页 |
| ·优化结果比较 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
