| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 研究背景 | 第8页 |
| §1-2 研究意义 | 第8-9页 |
| §1-3 本课题在国内外的研究概况、水平和发展趋势 | 第9-11页 |
| 1-3-1 国外发展概况 | 第9-11页 |
| 1-3-2 国内发展概况 | 第11页 |
| §1-4 本课题的主要研究内容 | 第11-14页 |
| 第二章 关节控制器电机位置伺服控制系统的设计 | 第14-26页 |
| §2-1 系统方案设计 | 第14-18页 |
| 2-1-1 电机的控制方式 | 第14页 |
| 2-1-2 直流伺服电机的选型 | 第14-15页 |
| 2-1-3 电机的数学模型 | 第15-17页 |
| 2-1-4 H桥驱动芯片 | 第17-18页 |
| 2-1-5 试验装置的设计 | 第18页 |
| §2-2 闭环的设计和仿真 | 第18-25页 |
| 2-2-1 三闭环控制器的设计 | 第18-22页 |
| 2-2-2 参数的优化 | 第22-25页 |
| §2-3 小结 | 第25-26页 |
| 第三章控制器硬件电路的设计 | 第26-38页 |
| §3-1 DSP概述 | 第26-27页 |
| §3-2 TMS320F2812 DSP 的特点 | 第27-29页 |
| 3-2-1 内核结构及组成 | 第27页 |
| 3-2-2 片内外设 | 第27-28页 |
| 3-2-3 片上存储器 | 第28-29页 |
| §3-3 基于DSP的控制器硬件设计 | 第29-36页 |
| 3-3-1 DSP最小系统板的设计 | 第29-32页 |
| 3-3-2 驱动电路的设计 | 第32-36页 |
| §3-4 小结 | 第36-38页 |
| 第四章 控制器的软件设计 | 第38-44页 |
| §4-1 主程序的设计 | 第38-40页 |
| 4-1-1 主程序要完成的功能 | 第38页 |
| 4-1-2 初始化程序 | 第38-39页 |
| 4-1-3 浮点数的定点运算 | 第39-40页 |
| §4-2 中断服务程序的设计 | 第40-42页 |
| 4-2-1 DSP中断的调用过程 | 第40-41页 |
| 4-2-2 事件管理器通用计时器的中断 | 第41-42页 |
| 4-2-3 捕获引脚的中断服务程序设计 | 第42页 |
| 4-2-4 A/D转换的中断服务程序 | 第42页 |
| §4-3 小结 | 第42-44页 |
| 第五章 系统调试 | 第44-50页 |
| §5-1 电流环的调试 | 第44-48页 |
| §5-2 速度环和位置环的调试 | 第48-49页 |
| §5-3 小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 控制算法函数程序 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第58页 |