基于ARM9的嵌入式移动机器人远程控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文工作 | 第12-13页 |
| 第二章 嵌入式系统概述 | 第13-17页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第13页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第13-14页 |
| ·嵌入式的发展 | 第14-17页 |
| 第三章 ARM 嵌入式微处理器 | 第17-22页 |
| ·ARM简介 | 第17页 |
| ·ARM微处理器的应用领域及特点 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器的应用领域 | 第17-18页 |
| ·ARM微处理器的特点 | 第18页 |
| ·ARM微处理器系列 | 第18-19页 |
| ·ARM微处理器结构 | 第19-20页 |
| ·ARM微处理器的选型 | 第20-22页 |
| 第四章 基于嵌入式操作系统的移动机器人设计方案 | 第22-29页 |
| ·嵌入式移动机器人的硬件框架 | 第22页 |
| ·嵌入式移动机器人硬件系统 | 第22-25页 |
| ·CPU介绍 | 第22-23页 |
| ·Nand Flash 存储器 | 第23-24页 |
| ·SDRAM 存储器 | 第24页 |
| ·串行通讯口 | 第24页 |
| ·USB 接口 | 第24页 |
| ·以太网接口 | 第24-25页 |
| ·嵌入式移动机器人软件系统 | 第25-29页 |
| ·软件系统的构成 | 第25页 |
| ·嵌入式Linux国内外的研究背景 | 第25-26页 |
| ·嵌入式Linux系统的优势 | 第26-27页 |
| ·驱动程序 | 第27-29页 |
| 第五章 嵌入式移动机器人开发平台的建立 | 第29-32页 |
| ·建立交叉开发环境 | 第29页 |
| ·Linux内核剪裁及编译 | 第29-30页 |
| ·建立NFS 辅助开发环境 | 第30-32页 |
| 第六章 嵌入式移动机器人运动控制的实现 | 第32-41页 |
| ·移动机构的设计 | 第32页 |
| ·脉宽调制基本原理 | 第32-33页 |
| ·PWM硬件控制器 | 第33-37页 |
| ·S3C2410A的PWM控制器 | 第33-34页 |
| ·S3C2410A定时器有关的寄存器 | 第34-36页 |
| ·设置输出频率和占空比 | 第36-37页 |
| ·PWM设备的驱动 | 第37-41页 |
| ·PWM设备驱动程序 | 第37-40页 |
| ·PWM设备驱动程序模块加载 | 第40页 |
| ·设备驱动程序中的一些具体问题 | 第40-41页 |
| 第七章 嵌入式移动机器人接入INTERNET | 第41-55页 |
| ·Linux下的以太网驱动 | 第41-44页 |
| ·Linux网络设备驱动程序基本结构 | 第41页 |
| ·Linux网络设备基本接口函数 | 第41-42页 |
| ·RTL8019AS网卡芯片简介 | 第42-43页 |
| ·Linux下RTL8019AS网卡芯片驱动 | 第43-44页 |
| ·测试网卡驱动 | 第44页 |
| ·TCP/IP协议模型 | 第44-45页 |
| ·Linux中的TCP/IP网络层次结构 | 第45-46页 |
| ·BSD套接字接口 | 第46-47页 |
| ·socket通信机制 | 第47-49页 |
| ·嵌入式linux环境下的socket编程 | 第49-55页 |
| 第八章 系统实验结果 | 第55-60页 |
| ·实验方案 | 第55-57页 |
| ·硬件环境 | 第56页 |
| ·软件环境 | 第56-57页 |
| ·实验过程与结果 | 第57-60页 |
| ·实验一用户调速验证 | 第57-58页 |
| ·实验二用户控制机器人 | 第58-60页 |
| 第九章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 论文及项目情况 | 第64-65页 |
