助行训练机电气控制系统的研发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| §1-1 课题背景与意义 | 第8页 |
| §1-2 康复机器人的发展及现状 | 第8页 |
| 1-2-1 国外研究的发展概况 | 第8页 |
| 1-2-2 国内研究的发展概况 | 第8页 |
| §1-3 本课题的研究内容 | 第8-10页 |
| 第二章 助行训练机简介 | 第10-11页 |
| §2-1 助行训练机的工作原理 | 第10页 |
| §2-2 本章小结 | 第10-11页 |
| 第三章 助行训练机控制策略概述 | 第11-17页 |
| §3-1 助行训练机机械结构设计 | 第11页 |
| §3-2 助行训练机电机选型 | 第11-16页 |
| 3-2-1 技术要求 | 第11页 |
| 3-2-2 电机选型 | 第11-12页 |
| 3-2-3 无刷直流电机简介 | 第12页 |
| 3-2-4 电机控制及其驱动 | 第12-16页 |
| §3-3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第四章 无刷直流电机控制的系统设计 | 第17-32页 |
| §4-1 硬件总体简介 | 第17-18页 |
| 4-1-1 TMS320F2812 芯片概述 | 第17-18页 |
| 4-1-2 IPM 模块及其驱动单元 | 第18页 |
| §4-2 DSP 外围基本电路 | 第18-20页 |
| 4-2-1 系统供电电源电路 | 第18-19页 |
| 4-2-2 时钟电路 | 第19页 |
| 4-2-3 外部扩展存储器 | 第19-20页 |
| §4-3 无刷直流电机驱动及控制电路 | 第20-21页 |
| §4-4 检测电路的设计 | 第21-23页 |
| §4-5 系统保护电路的设计 | 第23-24页 |
| §4-6 控制系统的软件设计 | 第24-31页 |
| 4-6-1 主程序模块 | 第25页 |
| 4-6-2 中断服务程序模块 | 第25-27页 |
| 4-6-3 PWM 波形生成模块 | 第27-28页 |
| 4-6-4 霍尔位置捕捉换相模块 | 第28-29页 |
| 4-6-5 A/D 转换读入模块 | 第29-31页 |
| §4-7 PCB 的设计 | 第31页 |
| §4-8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第五章 助行训练机的控制系统的仿真 | 第32-40页 |
| §5-1 控制系统的仿真分析 | 第32-39页 |
| 5-1-1 BLDCM 系统仿真模型的建立 | 第32-37页 |
| 5-1-2 PID 参数的选择 | 第37-38页 |
| 5-1-3 仿真结果及分析 | 第38-39页 |
| §5-2 本章小结 | 第39-40页 |
| 第六章 结论 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第44页 |
