| 第一章 绪论 | 第1-23页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·国内外机器人发展历程和研究现状 | 第15-19页 |
| ·虚拟仪器的研究现状 | 第19-20页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第20-21页 |
| ·本学位论文主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 腕力传感器及其静态性能标定 | 第23-31页 |
| ·腕力传感器的概况与国内外发展动态 | 第23-27页 |
| ·腕力传感器的测量原理及其静态性能标定 | 第27-31页 |
| 第三章 六维腕力传感器静态标定试验加载标定台和加载方式 | 第31-43页 |
| ·六维腕力传感器静态标定试验台 | 第31-34页 |
| ·六维腕力传感器及其安装于标定台的连接部件 | 第31-34页 |
| ·六维腕力传感器静态标定加载方式和加载误差 | 第34-43页 |
| ·六维腕力传感器静态标定试验步骤 | 第34-35页 |
| ·传感器静态标定试验加载方式 | 第35-40页 |
| ·误差分析与计算 | 第40-42页 |
| ·误差的分类 | 第40页 |
| ·传感器静态标定试验中各种原因引起的误差分析 | 第40页 |
| ·传感器静态标定试验中误差的合成 | 第40-42页 |
| ·解决方案 | 第42-43页 |
| 第四章 六维腕力传感器静态标定数据采集系统 | 第43-48页 |
| ·计算机数据采集系统的基本组成 | 第43-48页 |
| ·计算机数据采集系统各部分功能简介 | 第43-44页 |
| ·计算机数据采集系统的特点 | 第44页 |
| ·本试验的计算机数据采集系统 | 第44-48页 |
| ·数据采集板 | 第45页 |
| ·数据采集程序设计 | 第45-48页 |
| 第五章 六维腕力传感器静态标定虚拟仪器 | 第48-65页 |
| ·LABVIEW和MATLAB | 第48-53页 |
| ·虚拟仪器设计及LABVIEW程序的组成 | 第50-51页 |
| ·调用MATLAB的脚本节点实现 | 第51-53页 |
| ·调用过程实现的技术支持 | 第51页 |
| ·调用的具体实现过程 | 第51页 |
| ·使用MATLAB脚本节点的关键 | 第51-52页 |
| ·实现MATLAB脚本节点调用过程举例 | 第52-53页 |
| ·六维腕力传感器静态标定虚拟仪器设计 | 第53-65页 |
| ·六维腕力传感器静态标定虚拟仪器的组成 | 第53-65页 |
| ·六维腕力传感器静态标定的主程序 | 第53-54页 |
| ·基于LABVIEW的采样数据分析处理模块 | 第54-58页 |
| ·基于LABVIEW的数据处理和性能分析模块 | 第58-65页 |
| 第六章 六维腕力传感器静态标定试验验证 | 第65-70页 |
| ·标定试验验证 | 第65-70页 |
| ·六维腕力传感器静态标定试验条件 | 第65页 |
| ·六维腕力传感器静态标定试验数据 | 第65-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第76页 |