| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-32页 |
| 第一章 绪论 | 第32-39页 |
| ·论文背景 | 第32页 |
| ·机器人视觉系统国内外研究现状 | 第32-35页 |
| ·机器人视觉的概念 | 第33-34页 |
| ·机器人视觉的组成 | 第34页 |
| ·机器人视觉的发展 | 第34-35页 |
| ·DSP国内外研究现状 | 第35-37页 |
| ·DSP技术的发展历程 | 第35-36页 |
| ·DSP技术的发展应用现状 | 第36页 |
| ·DSP技术发展方向 | 第36-37页 |
| ·基于DSP的图像处理应用研究现状 | 第37页 |
| ·本论文主要工作 | 第37-39页 |
| 第二章：DSP和机器人视觉系统 | 第39-50页 |
| ·DSP芯片的主要特点 | 第39-41页 |
| ·哈佛结构 | 第39页 |
| ·流水线技术 | 第39-40页 |
| ·特殊的硬件结构 | 第40页 |
| ·特殊的寻址方式 | 第40-41页 |
| ·并行处理结构 | 第41页 |
| ·JTAG(Joint Test Action Group)接口 | 第41页 |
| ·快速的指令周期 | 第41页 |
| ·图像处理系统中DSP芯片的选择 | 第41-42页 |
| ·TMS320C6416DSP芯片的主要特点 | 第42-45页 |
| ·TMS320C6416性能特点及硬件结构 | 第42-44页 |
| ·TMS320C616的指令集 | 第44页 |
| ·TMS320C6416芯片的流水线 | 第44-45页 |
| ·JTAG(Joint Test Action Group)系统仿真器 | 第45页 |
| ·实时DSP系统的构成 | 第45-46页 |
| ·基于DSP的图像处理软件开发 | 第46-48页 |
| ·基于DSP的图像处理软件开发环境 | 第46-47页 |
| ·基于DSP的图像软件开发特点 | 第47-48页 |
| ·TMS320C6416DSP软件开发方法 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 基于DAM6416P的机器人视觉系统 | 第50-56页 |
| ·基于DAM6416P的机器人视觉系统的构成 | 第50-51页 |
| ·DAM6416P图像处理子系统 | 第51-53页 |
| ·DAM6416P图像处理子系统硬件的组成 | 第51-53页 |
| ·A／V接口模块 | 第52页 |
| ·DSP处理器模块 | 第52页 |
| ·主／从模式的PCI接口模块 | 第52-53页 |
| ·基于DAM6416P的机器人视觉软件设计 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第四章 机器人视觉系统的图像处理技术 | 第56-87页 |
| ·图像获取 | 第56-60页 |
| ·图像数字化系统构成 | 第56-57页 |
| ·图像的采样 | 第57-58页 |
| ·图像的量化 | 第58页 |
| ·数字图像的表示方法 | 第58-59页 |
| ·灰度图像的阵列表示法 | 第58-59页 |
| ·二值图像表示法 | 第59页 |
| ·CCD摄像头采集的YUV信号转换为RGB信号 | 第59-60页 |
| ·图像增强技术 | 第60-64页 |
| ·图像增强技术分析 | 第60-61页 |
| ·对比度增强 | 第61-64页 |
| ·图像灰度直方图和直方图均衡化 | 第61-62页 |
| ·图像对比度线性变换 | 第62-64页 |
| ·图像中值滤波平滑技术 | 第64-71页 |
| ·噪声分析 | 第64-65页 |
| ·中值滤波 | 第65-71页 |
| ·中值滤波原理 | 第65-67页 |
| ·中值滤波主要特性 | 第67-68页 |
| ·中值滤波器的步骤 | 第68-71页 |
| ·中值滤波快速算法的并行实现 | 第71页 |
| ·图像二值分割 | 第71-83页 |
| ·概述 | 第71-73页 |
| ·图像阈值分割 | 第73-74页 |
| ·类间方差阈值分割 | 第74-76页 |
| ·最终阈值确定 | 第76-79页 |
| ·连通成分标识 | 第79-83页 |
| ·边缘检测 | 第83-86页 |
| ·Roberts算子 | 第83-84页 |
| ·Sobel算子 | 第84页 |
| ·Laplace算子 | 第84-85页 |
| ·基于连通域的边缘提取 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 机器视觉系统的图像识别与定位 | 第87-95页 |
| ·图像目标识别和定位方法概述 | 第87-88页 |
| ·目标物体识别 | 第88-92页 |
| ·特征参数 | 第89-91页 |
| ·特征的提取 | 第91页 |
| ·图像场景中物体识别 | 第91-92页 |
| ·目标物体定位 | 第92-94页 |
| ·目标物体的质心计算 | 第92页 |
| ·目标物体的方向计算 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 基于DAM6416P的机器人视觉系统的设计与实现 | 第95-103页 |
| ·主机(PC)端控制界面的设计 | 第95-98页 |
| ·DSP端应用程序的设计 | 第98-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 第七章 总结与展望 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-107页 |
| 附录1 | 第107页 |
