基于视觉的嵌入式AGV自主导向小车
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·AGV的组成结构 | 第11-12页 |
| ·国内外AGV的发展历史和现状 | 第12-14页 |
| ·AGV导向技术介绍 | 第14-16页 |
| ·直接坐标导引技术 | 第14页 |
| ·电磁导引技术 | 第14-15页 |
| ·磁带导引技术 | 第15页 |
| ·光学导引技术 | 第15页 |
| ·激光/红外导向技术 | 第15页 |
| ·惯性导航技术 | 第15页 |
| ·图象识别导引技术 | 第15-16页 |
| ·AGV的应用 | 第16-17页 |
| ·AGV的应用特点 | 第16页 |
| ·AGV的应用领域 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容与意义 | 第17-18页 |
| ·问题的提出和意义 | 第17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文的研究的意义 | 第18页 |
| ·论文章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 AGV控制模型及算法 | 第19-32页 |
| ·AGV的组成和总体结构 | 第19-20页 |
| ·AGV小车运动学模型 | 第20-26页 |
| ·AGV的运动状态 | 第20-22页 |
| ·PWM调速方式简介 | 第22-23页 |
| ·AGV的运动方式概述 | 第23-24页 |
| ·AGV小车直流伺服机构物理特性 | 第24页 |
| ·电机参数 | 第24-26页 |
| ·AGV调速系统设计 | 第26-28页 |
| ·直流电机桥式可逆PWM变换器介绍 | 第26-27页 |
| ·光电编码数字逻辑模块的设计 | 第27-28页 |
| ·AGV控制数学模型 | 第28页 |
| ·直流伺服电机的仿真模型 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 嵌入式AGV硬件介绍及设计 | 第32-45页 |
| ·AGV试验小车简介 | 第32页 |
| ·RP6试验车主要硬件介绍 | 第32-43页 |
| ·控制系统 | 第33-36页 |
| ·ATMEGA32简介 | 第33-35页 |
| ·ATMEGA 32特点及结构 | 第35页 |
| ·AVR单片机简介 | 第35-36页 |
| ·电源 | 第36页 |
| ·传感器 | 第36-39页 |
| ·电池电压传感器 | 第36-37页 |
| ·光感器(LDRs) | 第37页 |
| ·反碰撞系统(ACS) | 第37-38页 |
| ·电机电流传感器 | 第38页 |
| ·编码器 | 第38-39页 |
| ·驱动系统 | 第39-41页 |
| ·扩展系统 | 第41-43页 |
| ·I2C内部总线 | 第41页 |
| ·I2C总线特点 | 第41-42页 |
| ·总线的构成及信号类型 | 第42页 |
| ·总线基本操作 | 第42-43页 |
| ·图像采集系统 | 第43-44页 |
| ·AGV硬件设计 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 数字图像处理 | 第45-57页 |
| ·数字图像处理的基本过程 | 第45页 |
| ·图像预处理 | 第45-47页 |
| ·图像分割 | 第47-52页 |
| ·基于边缘检测的图像分割方法 | 第47-49页 |
| ·基于区域的图像分割方法 | 第49-52页 |
| ·极小值点阈值法 | 第50页 |
| ·最优阈值法 | 第50-51页 |
| ·最大方差阈值法 | 第51-52页 |
| ·彩色图像的分割 | 第52-55页 |
| ·基于RGB模板的阈值化分割 | 第52-54页 |
| ·基于HSL模板的阈值化分割 | 第54-55页 |
| ·图像分割各种方法的效果比较 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 AGV控制及软件仿真设计 | 第57-76页 |
| ·位姿参数的计算 | 第57-60页 |
| ·偏差的获取 | 第57-59页 |
| ·偏差获取仿真 | 第59-60页 |
| ·AGV控制策略 | 第60-69页 |
| ·模糊PID控制器 | 第60-66页 |
| ·模糊PID控制器的结构 | 第60-61页 |
| ·模糊PID控制器的参数处理 | 第61页 |
| ·模糊PID的设计 | 第61-64页 |
| ·模糊PID控制器与普通PID控制器的比较 | 第64-66页 |
| ·模糊控制器在嵌入式系统中的实现 | 第66-69页 |
| ·输入值量化模块 | 第67页 |
| ·模糊化模块 | 第67页 |
| ·模糊规则模块 | 第67-69页 |
| ·控制量计算模块 | 第69页 |
| ·AGV行驶精度控制研究 | 第69-75页 |
| ·追踪误差的定义 | 第69-71页 |
| ·路径追踪调节器设计 | 第71页 |
| ·计算机仿真 | 第71-72页 |
| ·仿真结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表论文目录 | 第82页 |
