| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 第一节 研究意义 | 第12-13页 |
| 第二节 研究现状 | 第13-19页 |
| ·吊车紧急制动控制的研究现状 | 第14页 |
| ·立体视觉的研究现状 | 第14-19页 |
| ·立体标定 | 第15-16页 |
| ·立体匹配 | 第16-17页 |
| ·运动检测与跟踪 | 第17-18页 |
| ·碰撞检测 | 第18-19页 |
| 第三节 论文结构和主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于立体视觉的吊车碰撞预测系统实验平台 | 第21-29页 |
| 第一节 实验平台的硬件组成 | 第21-25页 |
| ·硬件系统的整体结构 | 第21-22页 |
| ·立体视觉设备 | 第22-23页 |
| ·相机固定支架 | 第23页 |
| ·计算机 | 第23-24页 |
| ·研华设备 | 第24-25页 |
| ·光电触发电路 | 第25页 |
| 第二节 实验平台的软件组成 | 第25-29页 |
| ·软件平台架构 | 第25-26页 |
| ·立体标定 | 第26-27页 |
| ·静态障碍物重建 | 第27页 |
| ·动态障碍物检测跟踪与尺寸估计 | 第27-28页 |
| ·碰撞预测 | 第28-29页 |
| 第三章 立体视觉标定 | 第29-42页 |
| 第一节 引言 | 第29页 |
| 第二节 立体视觉原理 | 第29-32页 |
| 第三节 基于全局代价函数优化的立体标定方法 | 第32-36页 |
| ·相机内外参数的估计 | 第33-34页 |
| ·畸变模型 | 第34页 |
| ·基于全局代价函数的非线性优化 | 第34-36页 |
| 第四节 实验结果 | 第36-42页 |
| ·立体标定实验 | 第37-39页 |
| ·立体视觉测量实验 | 第39-42页 |
| 第四章 吊车工作空间中静态障碍物的重建 | 第42-58页 |
| 第一节 引言 | 第42-43页 |
| 第二节 静态障碍物的重建 | 第43-50页 |
| ·具有旋转不变性的高效边缘点匹配算法 | 第43-50页 |
| ·边缘特征点描述符的建立 | 第44页 |
| ·候选匹配点的选取 | 第44-49页 |
| ·匹配点相关度的计算 | 第49-50页 |
| ·三维重建 | 第50页 |
| 第三节 匹配算法的仿真研究 | 第50-53页 |
| ·特征点主方向统计窗口大小 | 第51-52页 |
| ·特征点描述符邻域窗口大小 | 第52-53页 |
| ·冗余角阈值大小 | 第53页 |
| 第四节 重建实验结果 | 第53-58页 |
| ·仿真场景重建实验 | 第54-56页 |
| ·实际场景重建实验 | 第56-58页 |
| 第五章 多运动目标的检测跟踪与尺寸估计 | 第58-70页 |
| 第一节 引言 | 第58-59页 |
| 第二节 基于Camshift算法的多运动目标检测跟踪与尺寸估计算法 | 第59-63页 |
| ·基于背景差分法的多运动目标检测 | 第59-60页 |
| ·基于Camshift算法的多运动目标跟踪 | 第60-61页 |
| ·多运动目标的尺寸估计 | 第61-62页 |
| ·多运动目标的速度估计 | 第62-63页 |
| 第三节 实验结果 | 第63-70页 |
| 第六章 吊车碰撞预测策略 | 第70-88页 |
| 第一节 引言 | 第70-71页 |
| 第二节 碰撞预测模型 | 第71-75页 |
| ·球形包围盒模型的创建 | 第72-73页 |
| ·静态障碍物球形包围盒的创建 | 第72页 |
| ·负载与动态障碍物球形包围盒的创建 | 第72-73页 |
| ·OBB包围盒模型的创建 | 第73-75页 |
| ·静态障碍物OBB包围盒的创建 | 第73-75页 |
| ·负载与动态障碍物OBB包围盒的创建 | 第75页 |
| 第三节 碰撞预测算法 | 第75-81页 |
| ·基于球形包围盒的碰撞预测算法 | 第76-78页 |
| ·基于OBB包围盒的碰撞预测算法 | 第78-81页 |
| 第四节 实验结果 | 第81-88页 |
| ·仿真实验 | 第81-86页 |
| ·基于球形包围盒的碰撞预测仿真实验 | 第81-84页 |
| ·基于OBB包围盒的碰撞预测仿真实验 | 第84-86页 |
| ·实际碰撞预测实验 | 第86-88页 |
| 第七章 结论与展望 | 第88-91页 |
| 第一节 结论 | 第88-89页 |
| 第二节 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 个人简历、学术论文与研究成果 | 第97页 |