| 1 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 自动导航小车的发展现状及其应用 | 第8-10页 |
| 1．1．1 自动导航小车的发展现状 | 第8-9页 |
| 1．1．2 AGV的应用 | 第9-10页 |
| 1．2 本课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1．3 本课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 AGV的运动学模型及运动控制 | 第14-32页 |
| 2．1 运动学模型及运动控制算法 | 第14-20页 |
| 2．1．1 AGV的运动学模型 | 第14-15页 |
| 2．1．2 AGV的航位推算 | 第15-16页 |
| 2．1．3 AGV的运动控制算法 | 第16-20页 |
| 2．2 AGV运动的控制理论及实验控制方法 | 第20-25页 |
| 2．2．1 控制理论及实验中采用的控制方法 | 第20-23页 |
| 2．2．2 定位控制系统的组成模块 | 第23-25页 |
| 2．3 PMAC卡及编程 | 第25-31页 |
| 2．3．1 PMAC卡简介 | 第25页 |
| 2．3．2 实验中采取的运动模式及相关参数的设置 | 第25-30页 |
| 2．3．3 PLC0程序及二次回跳规则 | 第30-31页 |
| 2．4 小结 | 第31-32页 |
| 3 基于开关量超声波传感器定位方法及实验 | 第32-40页 |
| 3．1 超声波及其测距简介 | 第32-34页 |
| 3．1．1 超声波的简介 | 第32页 |
| 3．1．2 超声波检测的基本知识 | 第32-33页 |
| 3．1．3 超声波测距的原理 | 第33-34页 |
| 3．2 实验用开关量超声波传感器的介绍与示教 | 第34-36页 |
| 3．2．1 超声波性能参数 | 第34-35页 |
| 3．2．2 开关量超声波传感器的示教与标定 | 第35-36页 |
| 3．3 开关量超声波传感器定位实验 | 第36-39页 |
| 3．3．1 开关量超声波测距模型的建立 | 第36-37页 |
| 3．3．2 开关量超声波测距系统软件流程图 | 第37-38页 |
| 3．3．3 实验结果及分析 | 第38-39页 |
| 3．4 小结 | 第39-40页 |
| 4 基于模拟量传感器的定位方法及实验 | 第40-61页 |
| 4．1 实验用模拟量传感器的性能参数及示教 | 第40-41页 |
| 4．1．1 实验用模拟量传感器的性能参数 | 第40页 |
| 4．1．2 模拟量超声波传感器的示教 | 第40-41页 |
| 4．2 实验所用模拟量超声波测量系统的标定 | 第41-47页 |
| 4．2．1 超声波测量系统的测距标定 | 第41-45页 |
| 4．2．2 不同入射角情况下超生传感器输出信号的实验 | 第45-47页 |
| 4．3 采样信号的数字滤波 | 第47-54页 |
| 4．3．1 数字滤波及其特点 | 第48-49页 |
| 4．3．2 本文所用滤波器 | 第49-50页 |
| 4．3．3 模拟量传感器输出信号在静态情况下的比较 | 第50-53页 |
| 4．3．4 超声波传感器在动态情况下的测量值比较 | 第53-54页 |
| 4．4 利用两个模拟量传感器对AGV位姿控制的实验 | 第54-60页 |
| 4．4．1 调整AGV位姿的超声波测距模型建立 | 第54-55页 |
| 4．4．2 实验软件流程图 | 第55-56页 |
| 4．4．3 开环控制实验 | 第56-57页 |
| 4．4．4 闭环控制实验 | 第57-60页 |
| 4．5 小结 | 第60-61页 |
| 5 控制AGV位姿的组合定位实验 | 第61-67页 |
| 5．1 调整AGV位姿偏移量的定位实验 | 第61-63页 |
| 5．1．1 调整AGV偏移量的超声波测距模型建立 | 第61页 |
| 5．1．2 实验软件流程图及数据分析 | 第61-63页 |
| 5．2 行程开关与超声波传感器结合的组合定位实验 | 第63-66页 |
| 5．2．1 组合定位实验模型的建立 | 第64-65页 |
| 5．2．2 实验数据分析及实验软件流程图 | 第65-66页 |
| 5．3 小结 | 第66-67页 |
| 6 全文总结 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
