| 0 绪论 | 第1-27页 |
| ·本文研究的目的和主要研究内容 | 第9-13页 |
| ·课题来源、研究目的、用途、意义以及国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13页 |
| ·平面连杆机构运动分析的解析方法 | 第13-19页 |
| ·封闭向量多边形法 | 第14-18页 |
| ·复数法 | 第18-19页 |
| ·非线性代数方程组解法概述 | 第19-26页 |
| ·准确解法 | 第19-20页 |
| ·求类解析解的消元法 | 第20-21页 |
| ·数值迭代法 | 第21-25页 |
| ·渐近解法 | 第25-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第一章 平面五杆机构的运动设计 | 第27-41页 |
| ·双自由度平面连杆机构的结构组成和平面五杆机构的类型 | 第27-30页 |
| ·组成 | 第27-28页 |
| ·平面五杆机构的类型 | 第28-30页 |
| ·平面五杆机构的运动设计 | 第30-32页 |
| ·曲柄存在条件 | 第30-31页 |
| ·工作空间 | 第31页 |
| ·多项式位置方程组 | 第31-32页 |
| ·平面五杆机构实验模型的制作 | 第32-39页 |
| ·结构设计 | 第33-38页 |
| ·安装调试 | 第38-39页 |
| ·运动干涉问题 | 第39页 |
| ·本章小节 | 第39-41页 |
| 第二章 平面五杆机构的计算机动态仿真 | 第41-47页 |
| ·计算机动念仿真技术概述 | 第41-42页 |
| ·Visual Basic动态仿真及特点 | 第42-43页 |
| ·平面五杆机构程序设计及其轨迹实现 | 第43-45页 |
| ·本章小节 | 第45-47页 |
| 第三章 平面五杆机构的轨迹控制 | 第47-68页 |
| ·交流佩服电机介绍 | 第47-51页 |
| ·交流伺服系统的发展 | 第47-48页 |
| ·交流伺服电机和直流伺服电机性能比较 | 第48-49页 |
| ·交流伺服电机原理 | 第49-50页 |
| ·交流伺服电机传动模型 | 第50-51页 |
| ·平面五杆机构的轨迹再现 | 第51-59页 |
| ·位移分析和输入量的计算 | 第51-54页 |
| ·按位置要求再现预定轨迹的控制 | 第54页 |
| ·按等速要求再现预定轨迹的控制 | 第54-55页 |
| ·按主电机匀速运动、辅电机变速转动的要求再现预定轨迹的控制 | 第55-56页 |
| ·实例计算 | 第56-59页 |
| ·SINUMERIK 802C base line控制系统 | 第59-67页 |
| ·组成 | 第59-61页 |
| ·控制原理 | 第61-63页 |
| ·通讯接口 | 第63-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 程序 | 第74-83页 |
