基于卡尔曼滤波的道路目标检测与跟踪研究

1 绪论	第1-11页
·我国高速公路交通安全现状	第6-7页
·智能汽车安全防撞技术国内外研究现状	第7-9页
·课题的提出及实现方案	第9-10页
·本文主要研究内容	第10-11页
2 汽车追尾碰撞预警系统的总体设计	第11-23页
·系统方案设计	第11-14页
·信息采集单元	第12-14页
·信息输出装置	第14页
·追尾碰撞预警系统数学模型	第14-23页
·潜在威胁目标物有效性识别算法	第15-17页
·纵向碰撞安全模型	第17-23页
3 车载目标探测技术	第23-35页
·车载目标探测传感器的类型	第23-25页
·车载传感器运行的工作环境	第23-24页
·车载目标探测技术比较	第24-25页
·毫米波雷达	第25-35页
·毫米波雷达的优点	第25-27页
·雷达目标探测原理	第27-31页
·本系统采用的ARS100毫米波雷达	第31-35页
4 基于卡尔曼滤波的道路目标跟踪	第35-48页
·道路目标跟踪概述	第35页
·道路目标跟踪基本原理	第35-37页
·卡尔曼滤波	第37-41页
·滤波理论基础	第37-38页
·卡尔曼滤波器的特点	第38-39页
·在机动目标跟踪中的卡尔曼滤波与预测	第39页
·卡尔曼滤波与预测基本方程	第39-41页
·道路目标跟踪模型	第41-48页
·交互多模(IMM)算法	第43-44页
·道路目标跟踪模型	第44-48页
5 基于MATLAB的道路目标跟踪滤波设计	第48-58页
·雷达数字信号处理的硬件实现	第48-49页
·基于MATLAB的软件设计及数值仿真	第49-58页
6 结论	第58-60页
·结论	第58页
·系统开发展望	第58-60页
参考文献	第60-63页
致谢	第63页