| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 概述 | 第8页 |
| 1．2 并联微操作机器人的特征 | 第8-9页 |
| 1．3 并联微操作机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1．3．1 国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1．3．2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1．4 本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1．5 小结 | 第16-17页 |
| 第2章 并联微执行器机构设计 | 第17-28页 |
| 2．1 引言 | 第17-18页 |
| 2．2 并联机器人机构分类 | 第18-19页 |
| 2．3 机构选型 | 第19-24页 |
| 2．3．1 常见的并联机构模型 | 第19-22页 |
| 2．3．2一 般并联机构的选型原则 | 第22-24页 |
| 2．4 智能3-PTT并联微执行器机构 | 第24-27页 |
| 2．4．1 引言 | 第24-25页 |
| 2．4．2 3 -PTT并联微执行器方案设计 | 第25-27页 |
| 2．5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-PTT微执行器的工作空间研究 | 第28-44页 |
| 3．1 引言 | 第28-29页 |
| 3．2 并联微执行器工作空间的影响因素 | 第29-33页 |
| 3．2．1 驱动杆最大伸长量的限制 | 第29-31页 |
| 3．2．2 运动副转角的限制 | 第31-32页 |
| 3．2．3 杆件的运动干涉限制 | 第32-33页 |
| 3．3 3 -PTT微执行器工作空间柱坐标搜索法 | 第33-34页 |
| 3．3．1 圆柱搜索法基本步骤 | 第33-34页 |
| 3．3．2 工作空间圆柱法搜索仿真 | 第34页 |
| 3．4 3 -PTT微型执行器工作空间球坐标搜索法 | 第34-40页 |
| 3．4．1 球坐标搜索法基本步骤 | 第37-40页 |
| 3．4．2 球坐标搜索法仿真 | 第40页 |
| 3．5 机构参数对工作空间的影响 | 第40-43页 |
| 3．6 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 3-PTT微执行器的运动及灵活度研究 | 第44-59页 |
| 4．1 引言 | 第44-45页 |
| 4．2 并联机构位置运动学分析 | 第45-52页 |
| 4．2．1 3 -PTT机构位置逆解分析 | 第45-48页 |
| 4．2．2 3 -PTT机构位置正解分析 | 第48页 |
| 4．2．3 正解的解析解法 | 第48-50页 |
| 4．2．4 并联微执行器位置正逆解方程 | 第50-52页 |
| 4．3 并联机构正逆求解仿真 | 第52-57页 |
| 4．4 3 -PTT微执行器的灵活度分析 | 第57-58页 |
| 4．5 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 并联微执行器驱动机构性能研究 | 第59-72页 |
| 5．1 引言 | 第59-60页 |
| 5．2 微位移放大机构的结构特点 | 第60-61页 |
| 5．3 基于柔性铰链的微位移放大机构设计 | 第61-64页 |
| 5．3．1 柔性铰链的设计方法 | 第61页 |
| 5．3．2 微位移放大机构设计实例 | 第61-64页 |
| 5．4 微位移放大机构有限元分析仿真 | 第64-70页 |
| 5．4．1 平面问题的有限元分析方法 | 第64-68页 |
| 5．4．2 应用ANSYS软件的分析实例 | 第68-70页 |
| 5．5 压电晶体驱动器 | 第70-71页 |
| 5．6 小结 | 第71-72页 |
| 第6章 智能并联微执行器误差研究与测试 | 第72-85页 |
| 6．1 引言 | 第72-73页 |
| 6．2 并联微执行器误差分析 | 第73-76页 |
| 6．3 3 -PTT并联机构的误差分析 | 第76-80页 |
| 6．4 并联微执行器误差补偿 | 第80-83页 |
| 6．4．1 软件补偿法 | 第80-81页 |
| 6．4．2 整体标定法 | 第81-83页 |
| 6．5 误差修正及应用 | 第83-84页 |
| 6．6 小结 | 第84-85页 |
| 第7章 3-PTT并联微执行器控制研究 | 第85-90页 |
| 7．1 概述 | 第85页 |
| 7．2 控制系统的基本构成及控制策略 | 第85-88页 |
| 7．3 小结 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |