智能机器人标图规划系统及相关技术的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的发展历史与状况 | 第10-13页 |
| ·无人有缆遥控水下机器人(ROVs) | 第11页 |
| ·自治水下机器人(AUVs) | 第11-13页 |
| ·本课题的研究意义和背景 | 第13-17页 |
| ·智能机器人的研究背景 | 第13-16页 |
| ·机器人标图技术的研究背景 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作及关键技术 | 第17-19页 |
| 第2章 标图系统的体系结构 | 第19-35页 |
| ·AUV的体系结构介绍 | 第19-23页 |
| ·机器人规划系统的比较 | 第23-25页 |
| ·面向任务的标图规划系统 | 第25-30页 |
| ·规划系统的设计特点 | 第25-26页 |
| ·规划系统的体系结构模型 | 第26-27页 |
| ·规划系统的规划机理 | 第27-28页 |
| ·规划系统的规划流程 | 第28-29页 |
| ·面向任务集成的多智能体描述 | 第29-30页 |
| ·标图系统的有限状态机模型 | 第30-34页 |
| ·有限状态机介绍 | 第30-32页 |
| ·标图有限状态机的状态定义与响应 | 第32-33页 |
| ·标图有限状态机的输入与状态转换 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 标图系统的传感器融合技术 | 第35-48页 |
| ·数据融合介绍 | 第35-36页 |
| ·数据融合的目的和定义 | 第35-36页 |
| ·数据融合的分类 | 第36页 |
| ·数据融合的方法 | 第36页 |
| ·标图系统的多传感器数据融合 | 第36-39页 |
| ·融合模型 | 第36-37页 |
| ·融合过程 | 第37-38页 |
| ·融合方法 | 第38-39页 |
| ·标图系统的单传感器数据融合 | 第39-47页 |
| ·融合的目的 | 第39-41页 |
| ·DS合成法则 | 第41-42页 |
| ·栅格表示形式 | 第42-43页 |
| ·基于扇面的融合方法 | 第43-44页 |
| ·基于射线的融合方法 | 第44-46页 |
| ·实验数据与证明 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 标图系统的搜索路径规划技术 | 第48-62页 |
| ·搜索路径规划技术比较 | 第48-50页 |
| ·漫游式搜索 | 第48-49页 |
| ·指引式搜索 | 第49-50页 |
| ·启发式搜索路径规划 | 第50-51页 |
| ·基于距离梯度的搜索路径规划算法 | 第51-61页 |
| ·覆盖路径规划到遍历规划的转变 | 第51-52页 |
| ·环境的表示及术语定义 | 第52-55页 |
| ·距离梯度法的基本思想 | 第55-57页 |
| ·回溯条件的讨论 | 第57-59页 |
| ·启发函数的建立 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 规划系统的软件设计 | 第62-71页 |
| ·嵌入式开发早期历史 | 第62-63页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks | 第63-66页 |
| ·VxWorks简介 | 第63-65页 |
| ·VxWorks的技术特点 | 第65-66页 |
| ·开发环境TORNADO | 第66-68页 |
| ·Tornado简介 | 第66-67页 |
| ·Tornado的组成 | 第67-68页 |
| ·系统的开发技术 | 第68-70页 |
| ·网络通讯 | 第68-69页 |
| ·定时技术 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
