| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1．1 目前计算机视觉研究的若干热点问题 | 第11-12页 |
| 1．2 多视图三维重构 | 第12-15页 |
| 1．3 摄像机标定 | 第15-17页 |
| 1．4 PNP问题 | 第17-18页 |
| 1．5 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 参考文献 | 第20-23页 |
| 第二章 摄像机成像中的若干重要空间关系 | 第23-39页 |
| 2．1 视觉坐标系与成像几何原理 | 第23-28页 |
| 2．1．1 图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第23-26页 |
| 2．1．2 成象几何原理 | 第26-28页 |
| 2．1．3 世界坐标系与摄像机投影矩阵 | 第28页 |
| 2．2 极几何与基本矩阵 | 第28-31页 |
| 2．2．1 极几何 | 第28-29页 |
| 2．2．2 基本矩阵 | 第29-31页 |
| 2．2．3 由匹配点求基本矩阵 | 第31页 |
| 2．3 本质矩阵 | 第31-32页 |
| 2．3．1 本质矩阵 | 第31-32页 |
| 2．3．2 本质矩阵的性质 | 第32页 |
| 2．4 单应矩阵 | 第32-33页 |
| 2．4．1 单应矩阵 | 第32页 |
| 2．4．2 单应矩阵的表示 | 第32-33页 |
| 2．4．3 单应矩阵与基本矩阵之间的关系 | 第33页 |
| 2．5 三维重构 | 第33-37页 |
| 2．5．1 空间点的重构 | 第34-35页 |
| 2．5．2 求摄像机的运动 | 第35-36页 |
| 2．5．3 三维重构 | 第36-37页 |
| 参考文献 | 第37-39页 |
| 第三章 多视图射影重构 | 第39-57页 |
| 3．1 多视图摄象机模型 | 第39-41页 |
| 3．2 基于奇异值分解的射影重构 | 第41-45页 |
| 3．2．1 多视图测量矩阵 | 第41-42页 |
| 3．2．2 射影深度 | 第42-44页 |
| 3．2．3 基于奇异值分解的射影重构 | 第44-45页 |
| 3．3 射影深度估计及射影重构 | 第45-51页 |
| 3．3．1 基于基本矩阵的射影深度估计及射影重构 | 第45-47页 |
| 3．3．2 基于共轭梯度法的射影深度估计及射影重构 | 第47-49页 |
| 3．3．3 基于遗传算法的射影深度估计及射影重构 | 第49-51页 |
| 3．4 仿真实验 | 第51-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 第四章 从射影重构恢复欧氏重构 | 第57-77页 |
| 4．1 摄像机自标定 | 第57-68页 |
| 4．1．1 绝对二次曲线（面） | 第58-59页 |
| 4．1．2 Kruppa方程的导入 | 第59-62页 |
| 4．1．3 求解Kruppa方程的数学规划方法 | 第62-64页 |
| 4．1．4 初值的确定 | 第64页 |
| 4．1．5 求解Kruppa方程的分步算法 | 第64-68页 |
| 4．2 从射影重构恢复欧氏重构 | 第68-69页 |
| 4．3 实验结果 | 第69-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 第五章 基于两幅图像的仿射重构与欧氏重构 | 第77-98页 |
| 5．1 从射影重构到仿射重构 | 第77-90页 |
| 5．1．1 仿射重构的本质 | 第77-79页 |
| 5．1．2 可逆矩阵为无穷远平面单应矩阵的充要条件 | 第79-82页 |
| 5．1．3 从基本矩阵不能唯一确定无穷远平面单应矩阵 | 第82-84页 |
| 5．1．4 消影点与消影线 | 第84-87页 |
| 5．1．5 唯一确定无穷远平面单应矩阵的条件 | 第87-90页 |
| 5．2 从仿射重构到欧氏重构 | 第90-94页 |
| 5．2．1 欧氏重构的本质 | 第90-91页 |
| 5．2．2 绝对二次曲线的像ω的约束 | 第91-94页 |
| 5．3 实验结果 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 第六章 摄像机未标定的P5P问题研究 | 第98-116页 |
| 6．1 PNP问题概述 | 第98-101页 |
| 6．1．1 PNP问题的定义 | 第98-99页 |
| 6．1．2 已有结论 | 第99-100页 |
| 6．1．3 本章所研究的问题 | 第100-101页 |
| 6．2 问题的数学描述与求解基本思路 | 第101-103页 |
| 6．2．1 问题的数学描述 | 第101-102页 |
| 6．2．2 求解基本思路 | 第102-103页 |
| 6．3 命题的证明 | 第103-110页 |
| 6．4 问题的求解算法 | 第110-111页 |
| 6．5 仿真实验 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-116页 |
| 第七章 总结与展望 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第120-121页 |
| 攻读学位期间承担的科研项目目录 | 第121页 |
