| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·本文研究背景和目的 | 第8-9页 |
| ·惯性导航的基础知识 | 第9-11页 |
| ·地球形状及重力场特性 | 第9-10页 |
| ·地球的自转及角速度 | 第10页 |
| ·导航用坐标系 | 第10-11页 |
| ·捷联式和平台式惯导系统的主要区别 | 第11-14页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第14-16页 |
| ·初始对准的分类 | 第14-15页 |
| ·初始对准的要求 | 第15页 |
| ·捷联式与平台式惯导系统初始对准的区别 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 2 捷联式惯导系统的误差方程与分析 | 第18-40页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·坐标系间的相互关系及坐标变换 | 第19-23页 |
| ·捷联式惯导系统的φ角误差方程 | 第23-35页 |
| ·数学平台误差角方程 | 第23-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29-31页 |
| ·位置误差 | 第31页 |
| ·系统误差方程分析 | 第31-35页 |
| ·姿态的描述 | 第35-39页 |
| ·欧拉角 | 第35-36页 |
| ·四元数 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 卡尔曼滤波及在初始对准中的应用 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第40-43页 |
| ·卡尔曼滤波要解决的问题 | 第40-42页 |
| ·卡尔曼滤波问题的提法 | 第42-43页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波 | 第43-48页 |
| ·离散卡尔曼滤波问题 | 第43-46页 |
| ·系统状态方程离散化 | 第46-48页 |
| ·捷联惯导系统动基座对准卡尔曼滤波模型 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 PWCS可观测性分析方法与应用 | 第51-80页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·PWCS可观测性矩阵理论与方法 | 第52-55页 |
| ·连续系统PWCS可观测性矩阵 | 第53-54页 |
| ·PWCS的提取可观测性矩阵 | 第54-55页 |
| ·系统状态变量可观测度分析的奇异值方法 | 第55-59页 |
| ·捷联惯导动基座对准可观测性和可观测度的分析与仿真 | 第59-68页 |
| ·捷联惯导系统动基座对准过程的可观测性分析结果 | 第59-63页 |
| ·捷联惯导系统动基座对准过程的可观测度分析结果 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-80页 |
| 5 捷联惯导系统初始对准的卡尔曼滤波仿真研究 | 第80-106页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·捷联惯导系统在动基座初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第80-85页 |
| ·捷联惯导系统在静基座初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第81-82页 |
| ·捷联惯导系统在线运动初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第82-83页 |
| ·捷联惯导系统在摇摆运动初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第83-84页 |
| ·捷联惯导系统在组合运动初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第84-85页 |
| ·捷联惯导系统选用不同观测值时的卡尔曼滤波仿真 | 第85-100页 |
| ·采用加速度计输出误差作为外部观测值 | 第96-97页 |
| ·采用转台输出姿态误差角作为外部观测值 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-106页 |
| 结束语 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
