地面移动机器人运动规划与运动协调的若干算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-34页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·地面移动机器人及多机器人研究概况 | 第13-17页 |
| ·国外概况 | 第13-16页 |
| ·国内概况 | 第16-17页 |
| ·地面移动机器人运动规划概述 | 第17-22页 |
| ·移动机器人运动规划的形式化描述 | 第17-18页 |
| ·移动机器人运动规划的环境模型 | 第18-19页 |
| ·运动规划算法介绍 | 第19-22页 |
| ·多机器人系统运动协调概述 | 第22-28页 |
| ·多机器人系统简介 | 第22-24页 |
| ·多机器人系统的典型开放问题 | 第24-25页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·多机器人系统的运动协调 | 第26-28页 |
| ·研究路线 | 第28-32页 |
| ·本文成果 | 第32-33页 |
| ·主要工作 | 第32-33页 |
| ·创新点 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 2 未知环境边界覆盖与构型空间的建立 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·同时覆盖边界并建立构型空间 | 第35-37页 |
| ·构型空间定义 | 第35-36页 |
| ·构型空间障碍 | 第36-37页 |
| ·未知环境构型空间的建立 | 第37-44页 |
| ·形式化定义 | 第37-38页 |
| ·滑动算法 | 第38-39页 |
| ·多机器人构建C_(obs) | 第39-42页 |
| ·环航探索算法 | 第39-40页 |
| ·增量计算C-space | 第40-42页 |
| ·实验与结果 | 第42-44页 |
| ·一个完备的边界覆盖算法 | 第44-50页 |
| ·算法基本描述 | 第45页 |
| ·基于可见性的单元分解与边界覆盖 | 第45-48页 |
| ·多机器人边界覆盖 | 第48-49页 |
| ·实验与结果 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 3 拓扑地图的建立 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·基于自由空间分解的方法 | 第52-62页 |
| ·有孔多边形分解问题 | 第52-53页 |
| ·算法思想 | 第53-54页 |
| ·有序下单调链对的产生 | 第54-56页 |
| ·划分为单调多边形 | 第56-58页 |
| ·单调多边形的凸划分 | 第58-60页 |
| ·算法时间复杂性 | 第60-61页 |
| ·实验与分析 | 第61-62页 |
| ·基于Voronoi图的方法 | 第62-67页 |
| ·Voronoi图与机器人学 | 第62-63页 |
| ·GVD的构建 | 第63页 |
| ·采样序列 | 第63-65页 |
| ·基于VDC序列的GVD | 第65-66页 |
| ·实验与分析 | 第66-67页 |
| ·可旋转时的拓扑图 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 4 不完整环境信息下的运动规划 | 第70-86页 |
| ·引言 | 第70-72页 |
| ·用Morse函数检测拓扑地图的变化 | 第72-76页 |
| ·Morse检测函数的定义 | 第72-74页 |
| ·临界点的计算 | 第74-75页 |
| ·自由空间连通性的变化 | 第75页 |
| ·非光滑边界的一般情况 | 第75-76页 |
| ·几何环境中的动态A*算法 | 第76-84页 |
| ·D*Lite规划 | 第77-81页 |
| ·几何环境中的D*Lite | 第81-84页 |
| ·实验与分析 | 第84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 5 基于经济学相关理论的协调方法 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86-88页 |
| ·市场机制与应用 | 第88-92页 |
| ·决定代价与收入 | 第88-89页 |
| ·出价过程 | 第89页 |
| ·集市型市场结构 | 第89-90页 |
| ·多机器人编队初始化中的位置分配 | 第90-92页 |
| ·基于对策论的协调 | 第92-98页 |
| ·对策论模型 | 第92-94页 |
| ·形式化运动协调问题 | 第94-96页 |
| ·局部的不合作n人对策 | 第96-97页 |
| ·实验与分析 | 第97-98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 结束语 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附录 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-120页 |
