| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-27页 |
| ·研究目的和意义 | 第20-21页 |
| ·研究背景和现状 | 第21-25页 |
| ·研究背景 | 第21-23页 |
| ·研究现状 | 第23-25页 |
| ·研究思路和内容 | 第25-27页 |
| ·研究思路 | 第25页 |
| ·研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 无人直升机开放式控制平台概述 | 第27-32页 |
| ·系统硬件 | 第27-30页 |
| ·自然无人直升机 | 第28-29页 |
| ·机载飞行控制系统 | 第29-30页 |
| ·地面站 | 第30页 |
| ·系统软件 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人直升机开放式控制平台模型组件 | 第32-59页 |
| ·直升机理论概述 | 第32-37页 |
| ·坐标系和变量符号 | 第32-33页 |
| ·坐标变换 | 第33-34页 |
| ·操纵输入和操纵机构 | 第34-35页 |
| ·旋翼挥舞 | 第35-36页 |
| ·旋翼拉力 | 第36-37页 |
| ·无人直升机非线性模型的建立 | 第37-50页 |
| ·模型结构 | 第37-39页 |
| ·挥舞方程 | 第39页 |
| ·力和力矩方程 | 第39-47页 |
| ·刚体动力学和运动学方程 | 第47-50页 |
| ·非线性模型的状态空间表达式 | 第50页 |
| ·无人直升机非线性模型的配平 | 第50-51页 |
| ·无人直升机非线性模型的线化 | 第51-53页 |
| ·线性模型的状态空间表达式 | 第52-53页 |
| ·无人直升机线性模型的降阶 | 第53-54页 |
| ·无人直升机非线性模型与线性模型对比 | 第54-57页 |
| ·无人直升机扰动模型的建立 | 第57页 |
| ·无人直升机开放式控制平台模型组件 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 无人直升机开放式控制平台智能控制器组件 | 第59-102页 |
| ·无人直升机开环分析 | 第59-66页 |
| ·稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·操纵响应 | 第61-64页 |
| ·可控可观性分析 | 第64页 |
| ·耦合分析 | 第64-66页 |
| ·无人直升机智能控制结构 | 第66页 |
| ·无人直升机低层控制目标和要求 | 第66-67页 |
| ·无人直升机低层内回路鲁棒控制器原理 | 第67-70页 |
| ·无人直升机线性模型离散化 | 第70-71页 |
| ·采样频率的确定 | 第70页 |
| ·模型离散化 | 第70-71页 |
| ·无人直升机低层内回路控制器设计 | 第71-81页 |
| ·线性二次型全状态最优反馈增稳控制设计 | 第71-80页 |
| ·线性二次型全状态最优反馈跟踪控制设计 | 第80-81页 |
| ·无人直升机低层内回路估计器设计 | 第81-96页 |
| ·Kalman 滤波器设计 | 第81-87页 |
| ·线性二次型Gauss 问题与回路传输恢复技术应用 | 第87-90页 |
| ·状态空间扰动观测器设计 | 第90-96页 |
| ·无人直升机低层外回路控制器设计 | 第96-97页 |
| ·无人直升机低层控制系统与传统PID 控制系统的性能比较 | 第97-99页 |
| ·无人直升机中层控制器设计概述 | 第99-100页 |
| ·无人直升机高层控制器设计概述 | 第100-101页 |
| ·无人直升机开放式控制平台控制器组件 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 无人直升机开放式控制平台通讯组件 | 第102-106页 |
| ·CORBA 介绍 | 第102页 |
| ·TAO 中间件 | 第102-103页 |
| ·平台核心ORB | 第103-104页 |
| ·无人直升机开放式控制平台通讯组件的结构及功能 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 无人直升机开放式控制平台智能控制算法仿真 | 第106-110页 |
| ·Matlab/Simulink 仿真 | 第106-108页 |
| ·Matlab/Simulink 数学仿真 | 第106-107页 |
| ·Matlab/Simulink 虚拟现实 | 第107-108页 |
| ·半实物仿真 | 第108-109页 |
| ·Matlab/C+ +实现 | 第109页 |
| ·C+ +实现 | 第109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第110-112页 |
| ·结论 | 第110-111页 |
| ·不足 | 第111页 |
| ·展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第115页 |