水下机器人控制与通信系统研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·水下机器人分类及发展 | 第9-10页 |
| ·国内外发展状况 | 第10-11页 |
| ·水下爬行机器人 | 第11-13页 |
| ·水下通信 | 第13页 |
| ·论文安排 | 第13-15页 |
| 2 整体方案 | 第15-18页 |
| ·系统组成 | 第15-16页 |
| ·车载部分 | 第15-16页 |
| ·控制台部分 | 第16页 |
| ·PC终端 | 第16页 |
| ·车载机械结构 | 第16-18页 |
| ·行进部分 | 第16-17页 |
| ·视频部分 | 第17-18页 |
| 3 车载电路设计 | 第18-41页 |
| ·车载电路硬件设计 | 第18-28页 |
| ·电源、复位模块 | 第19-20页 |
| ·微处理器 | 第20-22页 |
| ·串口模块 | 第22页 |
| ·CPLD逻辑组合 | 第22-26页 |
| ·电机驱动模块 | 第26-28页 |
| ·控制算法 | 第28-31页 |
| ·电机特性 | 第28-29页 |
| ·PID控制算法 | 第29-31页 |
| ·车载从控制器软件设计 | 第31-41页 |
| ·uC/OS-Ⅱ的移植 | 第31-33页 |
| ·软件功能 | 第33-34页 |
| ·程序流程图 | 第34-41页 |
| 4 控制台主控制器设计 | 第41-49页 |
| ·控制台电路硬件设计 | 第41-45页 |
| ·电源模块 | 第42页 |
| ·微处理器及存储器 | 第42-43页 |
| ·串口模块 | 第43页 |
| ·网络模块 | 第43-44页 |
| ·按键手柄电路、指示灯电路、灯光调节电路 | 第44-45页 |
| ·控制台软件设计 | 第45-49页 |
| ·软件功能 | 第45-46页 |
| ·程序流程图 | 第46-49页 |
| 5 综合调试 | 第49-53页 |
| ·硬件电路调试 | 第49页 |
| ·PWM频率选择 | 第49-50页 |
| ·PID参数选择 | 第50-53页 |
| 6 水下声通信 | 第53-58页 |
| ·背景 | 第53页 |
| ·国内外发展 | 第53-58页 |
| ·非相干通信 | 第53-54页 |
| ·相干通信 | 第54-55页 |
| ·OFDM通信 | 第55-56页 |
| ·通信速率 | 第56-58页 |
| 7 水声信道的特性 | 第58-63页 |
| ·衰减模型 | 第58-59页 |
| ·多途干扰 | 第59-63页 |
| ·传统混响抑制法 | 第60页 |
| ·时间反转镜的应用 | 第60-63页 |
| 8 调制方式 | 第63-72页 |
| ·超宽带脉冲调制 | 第63页 |
| ·PPM、DPPM原理 | 第63-69页 |
| ·单脉冲位置调制 | 第63-64页 |
| ·差分脉冲位置调制 | 第64-65页 |
| ·改进的DPPM——不等时隙编码方式 | 第65-69页 |
| ·同步序列 | 第69-72页 |
| 9 电路仿真 | 第72-78页 |
| ·DPPM电路实现 | 第72-73页 |
| ·信道模拟衰减电路 | 第73-74页 |
| ·不等时隙脉冲实现 | 第74-75页 |
| ·噪声的影响 | 第75-76页 |
| ·不等时隙DPPM的特点 | 第76-78页 |
| 10 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者简历 | 第82页 |
