| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·国内外无人机发展概述 | 第8-9页 |
| ·飞行控制系统研究与应用现状 | 第9-12页 |
| ·飞行控制设计方法分析 | 第9-11页 |
| ·小型无人机自动驾驶仪研究概况 | 第11-12页 |
| ·研究目的和主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 小型无人机动力学模型 | 第14-29页 |
| ·假设条件 | 第14页 |
| ·小型无人机空间运动的表示 | 第14-17页 |
| ·建模所用各种坐标系定义 | 第14-16页 |
| ·飞行状态参数简介 | 第16-17页 |
| ·小型无人机非线性模型的建立 | 第17-21页 |
| ·无人机所受力和力矩分析 | 第17-19页 |
| ·六自由度非线性模型 | 第19-21页 |
| ·气动导数的计算 | 第21-24页 |
| ·小型无人机模型配平及线性化 | 第24-28页 |
| ·小型无人机平衡点的配平 | 第25-26页 |
| ·小型无人机解耦线性化 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 小型无人机控制律设计 | 第29-51页 |
| ·无人机开环特性分析 | 第29-31页 |
| ·设计状态点 | 第29-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·控制律设计方法基础 | 第31-38页 |
| ·控制策略分析 | 第32页 |
| ·线性二次最优控制理论基础 | 第32-38页 |
| ·纵向控制律分析和设计 | 第38-44页 |
| ·俯仰角姿态保持控制律 | 第38-41页 |
| ·高度控制回路 | 第41-44页 |
| ·横侧向控制律的分析和设计 | 第44-50页 |
| ·倾斜姿态保持/控制模态 | 第45-46页 |
| ·荷兰滚阻尼回路设计 | 第46-47页 |
| ·航向保持/控制模态控制律设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 小型无人机飞行控制系统软硬件设计 | 第51-65页 |
| ·小型无人机飞行控制系统对控制器的要求 | 第51页 |
| ·系统构成 | 第51-52页 |
| ·控制器硬件方案设计 | 第52-53页 |
| ·传感器选型 | 第53-56页 |
| ·软件设计 | 第56-64页 |
| ·Metrowerks CodeWarrior集成开发环境简介 | 第56页 |
| ·串口通信程序设计 | 第56-57页 |
| ·ADC数据采集程序 | 第57-59页 |
| ·舵机控制信号PWM程序 | 第59-60页 |
| ·GPS信号提取程序设计 | 第60-62页 |
| ·加速度信号的提取 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 可视化仿真系统研究 | 第65-75页 |
| ·可视化仿真平台框架 | 第65-66页 |
| ·无人机虚拟现实软件的实现 | 第66-70页 |
| ·开发工具的选择 | 第66页 |
| ·主要功能的实现和关键技术 | 第66-70页 |
| ·数据链路与多线程技术 | 第70-72页 |
| ·MATLAB下串口通信设计 | 第70-71页 |
| ·UDP网络通信接口设计 | 第71-72页 |
| ·simulink仿真模型 | 第72-73页 |
| ·三维动画仿真 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录1 无人机模型基本参数 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第82页 |