| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·管道焊缝检测的发展 | 第9-11页 |
| ·国内外焊缝自动检测装置的发展动态 | 第11-13页 |
| ·国外焊缝自动检测装置的发展动态 | 第11-12页 |
| ·国内焊缝自动检测装置的发展动态 | 第12-13页 |
| ·超声检测技术的发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本课题研究的意义和内容 | 第15-17页 |
| ·研究的意义 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 管道对接焊缝超声检测机器人总体设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·焊缝超声检测关键技术分析 | 第17-23页 |
| ·脉冲反射法 | 第17-18页 |
| ·焊缝的斜角探伤 | 第18-21页 |
| ·斜探头扫查方式 | 第21-22页 |
| ·探头移动区域 | 第22页 |
| ·超声探头 | 第22-23页 |
| ·入射方向和探测面 | 第23页 |
| ·管道对接焊缝超声检测系统总体方案确定 | 第23-24页 |
| ·管道焊缝检测控制系统的构建 | 第24-25页 |
| ·管道检测机器人本体 | 第24-25页 |
| ·步进电机控制卡 | 第25页 |
| ·管道对接焊缝检测控制软件 | 第25页 |
| ·超声数据采集系统的构建 | 第25-26页 |
| ·基于TCP/IP协议的网络通讯 | 第25-26页 |
| ·超声回波信号采集与图像显示 | 第26页 |
| ·缺陷信号A、B扫描和定位分析 | 第26页 |
| ·检测报告输出与保存 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 管道对接焊缝超声检测机器人控制系统 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·对接焊缝超声检测机器人的工作原理 | 第27-28页 |
| ·驱动部分结构改进设计 | 第28-30页 |
| ·传动方式的确定 | 第28-29页 |
| ·行走驱动机构设计与计算 | 第29-30页 |
| ·扫描部分结构改进设计 | 第30-32页 |
| ·传动方式的确定 | 第30-31页 |
| ·步进电机的选用 | 第31页 |
| ·扫描驱动机构设计与计算 | 第31-32页 |
| ·超声检测机器人的控制 | 第32-38页 |
| ·步进电机运动控制卡 | 第33页 |
| ·上下位机通信 | 第33-34页 |
| ·步进电机的控制 | 第34-37页 |
| ·控制系统软件 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 管道对接焊缝超声检测机器人软件系统 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·软件系统设计 | 第39-43页 |
| ·虚拟仪器技术和LabWindows/CVI软件的特点 | 第39-41页 |
| ·系统软件功能模块的设计 | 第41-43页 |
| ·超声检测数据的获取 | 第43-47页 |
| ·LabWindows/CVI中网络通讯模块 | 第44页 |
| ·网络通讯软件实现 | 第44-47页 |
| ·与外部程序接口的实现 | 第47-48页 |
| ·ActiveX技术 | 第47页 |
| ·LabWindows/CVI与Office Word软件接口的实现 | 第47-48页 |
| ·管道对接焊缝检测系统软件包的生成 | 第48-49页 |
| ·LabWindows/CVI应用程序的发布 | 第48-49页 |
| ·安装程序的建立 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 5 横波探伤缺陷成像和定位分析 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·横波探伤缺陷成像 | 第50-52页 |
| ·超声A扫描 | 第50页 |
| ·超声B扫描成像方法 | 第50-51页 |
| ·扫描图像的显示模式 | 第51-52页 |
| ·超声B扫描图像矩阵的获取 | 第52页 |
| ·B扫描软件系统验证 | 第52页 |
| ·人工缺陷超声成像的数学模型建立及验证 | 第52-56页 |
| ·数学模型建立 | 第52-54页 |
| ·人工缺陷B扫描验证 | 第54-56页 |
| ·缺陷图像定位分析 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 6 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |