| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·本课题国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 2 单自由度机械臂机电系统设计 | 第11-21页 |
| ·机械臂机电系统方案设计 | 第11-14页 |
| ·弹药传输机械臂机电系统简介 | 第11-13页 |
| ·单自由度机械臂机电系统方案 | 第13-14页 |
| ·机电系统各部件选择 | 第14-17页 |
| ·直流伺服电机的选择 | 第14-15页 |
| ·增量式编码器和行星减速箱的选择 | 第15-16页 |
| ·有刷直流电机控制器的选择 | 第16-17页 |
| ·单自由度机械臂机电系统 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 电机驱动下机械臂机电系统仿真 | 第21-33页 |
| ·虚拟仿真技术概述及ADAMS简介 | 第21-23页 |
| ·虚拟仿真技术概述 | 第21页 |
| ·ADAMS简介 | 第21-23页 |
| ·电机驱动下机械臂机电系统仿真 | 第23-29页 |
| ·直流电机控制方程的状态空间方程表示 | 第23-25页 |
| ·机电系统联合仿真分析 | 第25-29页 |
| ·基础振动下机械臂机电系统仿真 | 第29-32页 |
| ·随机基础振动的功率谱密度表示 | 第29-31页 |
| ·基础随机振动下机械臂机电系统仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基础振动下机械臂动力学方程频域整形 | 第33-42页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·基础振动下机械臂动力学方程 | 第33-36页 |
| ·拉格朗日运动方程 | 第33-34页 |
| ·基础振动下机械臂动力学方程 | 第34-36页 |
| ·混合灵敏度频域整形 | 第36-40页 |
| ·H_∞混合灵敏度S/T和S/KS问题 | 第36-38页 |
| ·机械臂动力学方程混合灵敏度S/T整形 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 5 基础振动下单自由度机械臂H_∞鲁棒控制 | 第42-60页 |
| ·H_∞鲁棒控制基本理论 | 第42-45页 |
| ·H_∞鲁棒控制概述 | 第42页 |
| ·H_∞控制基本理论 | 第42-45页 |
| ·建立参数不确定系统控制框图 | 第45-49页 |
| ·线性分式变换(Linear Fractional Transformation) | 第45-48页 |
| ·建立参数不确定系统 | 第48-49页 |
| ·参数不确定系统控制器设计 | 第49-56页 |
| ·结构奇异值μ理论 | 第49-52页 |
| ·D-K迭代法设计H_∞控制器 | 第52-56页 |
| ·H_∞控制器鲁棒分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 全文总结和展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |