精密海陆光电跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·光电稳定跟踪平台的发展概况 | 第8-11页 |
| ·稳定平台机理分析策略研究现状 | 第8-9页 |
| ·稳定平台控制策略研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内外稳定平台研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 光电稳定跟踪控制系统的组成 | 第12-25页 |
| ·光电跟踪测量系统的总体结构 | 第12-13页 |
| ·跟踪架机械结构的设计 | 第13-14页 |
| ·两轴稳定平台的稳定原理 | 第14-18页 |
| ·速率陀螺的原理与选择 | 第18-23页 |
| ·速率陀螺的原理及选型 | 第18-21页 |
| ·微机械陀螺的性能指标 | 第21-23页 |
| ·伺服电机的选择 | 第23-25页 |
| 第三章 伺服控制系统的设计与实现 | 第25-46页 |
| ·控制方案的总体设计 | 第25-27页 |
| ·直流伺服电机及转台模型的确定 | 第27-29页 |
| ·速度内环的设计与实现 | 第29-39页 |
| ·补偿算法的设计与实现 | 第29-35页 |
| ·速度内环控制电路的设计与实现 | 第35-36页 |
| ·单杆预处理电路的设计与实现 | 第36-37页 |
| ·陀螺信号预处理电路的设计与实现 | 第37-38页 |
| ·功率驱动电路的设计与实现 | 第38-39页 |
| ·位置外环数字PID控制器设计 | 第39-46页 |
| ·数字PID控制器原理 | 第40-42页 |
| ·PID控制算法的改进 | 第42-43页 |
| ·速度和加速度前馈补偿算法 | 第43-44页 |
| ·船姿和航向补偿稳定算法 | 第44-45页 |
| ·PID控制软件设计 | 第45-46页 |
| 第四章 速度内环与位置外环的改进 | 第46-63页 |
| ·速度内环对扰动的隔离度分析 | 第46-47页 |
| ·速度内环的缺陷分析 | 第47-48页 |
| ·双速度环稳定系统的设计 | 第48-53页 |
| ·双速度环稳定系统的原理 | 第48-50页 |
| ·双速度环控制系统仿真结果 | 第50-53页 |
| ·基于自适应模糊控制的位置外环的设计 | 第53-58页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·参数自调整设计 | 第56-57页 |
| ·控制规则自学习 | 第57-58页 |
| ·整体控制系统的DSP实现 | 第58-63页 |
| ·主控器件的选择 | 第58-60页 |
| ·DSP控制系统硬件组成 | 第60-61页 |
| ·DSP控制系统软件设计 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70页 |
