自主导航车轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| ·国内外AGV的发展及研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外AGV的发展及研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内AGV的发展及研究现状 | 第11-14页 |
| ·AGV控制技术发展现状 | 第14-22页 |
| ·自主导航车模型 | 第15-16页 |
| ·自主导航车轨迹跟踪控制问题 | 第16-19页 |
| ·自主导航车主要控制方法 | 第19-22页 |
| ·本论文主要工作及研究内容安排 | 第22-24页 |
| 2 非完整约束自主导航车动力学模型 | 第24-29页 |
| ·自主导航车运动学模型 | 第24-26页 |
| ·自主导航车力学模型 | 第26-28页 |
| ·非完整约束处理 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于运动学轨迹跟踪控制方法 | 第29-43页 |
| ·Lyapunov直接法控制 | 第29-31页 |
| ·Lyapunov直接法控制律设计 | 第29-30页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制 | 第31-36页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第31-34页 |
| ·控制器设计 | 第34-35页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第35-36页 |
| ·反步法控制 | 第36-41页 |
| ·反步法控制原理 | 第36-38页 |
| ·反步法AGV摔制律设计 | 第38-40页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第40-41页 |
| ·比较分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于动力学位姿/力协同控制方法 | 第43-49页 |
| ·双闭环控制结构 | 第43-44页 |
| ·内环积分滑模控制 | 第44-45页 |
| ·干扰估计 | 第45-46页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第46-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 5 自主导航车解耦模糊控制 | 第49-57页 |
| ·内环动力学模型解耦 | 第49-52页 |
| ·AGV模糊控制 | 第52-54页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
