| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·课题研究难点 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2. 下肢康复医疗外骨骼的气动控制系统机械结构设计 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机械模型的建立 | 第22-24页 |
| ·机械结构的设计 | 第24-30页 |
| ·机械结构的强度分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3. 下肢康复医疗外骨骼气动控制策略和相关硬件的设计 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·气动控制系统的特点 | 第35-36页 |
| ·下肢康复医疗外骨骼气动控制策略的研究 | 第36-42页 |
| ·下肢康复医疗外骨骼气动控制策略的硬件设计 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 下肢康复医疗外骨骼气动控制系统的实现和实验研究 | 第46-74页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机械结构的实现 | 第46-52页 |
| ·控制策略及其硬件的实现 | 第52-71页 |
| ·原型系统的实验研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5. 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简历 | 第80页 |
