| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-35页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·游动仿生水下机器人研究概述 | 第16-26页 |
| ·动物水中推进方式分类 | 第16-19页 |
| ·游动仿生水下机器人研究现状 | 第19-25页 |
| ·游动仿生水下机器人推进装置的发展趋势 | 第25-26页 |
| ·仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人发展概述 | 第26-29页 |
| ·静水骨骼 | 第27页 |
| ·肌肉性静水骨骼 | 第27页 |
| ·仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展现状 | 第27-28页 |
| ·仿静水骨骼/肌肉性静水骨骼机器人的发展趋势 | 第28-29页 |
| ·智能材料在仿生机器人上的应用研究概述 | 第29-33页 |
| ·形状记忆合金及其在仿生机器人上的应用 | 第29-31页 |
| ·电流驱动聚合物及其在仿生机器人上的应用 | 第31-32页 |
| ·压电陶瓷及其在仿生机器人上的应用 | 第32页 |
| ·几种智能材料与生物肌肉的特性比较 | 第32-33页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第33-34页 |
| ·课题来源 | 第33页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第33-34页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第34-35页 |
| 第2章 乌贼结构及其游动机理研究 | 第35-62页 |
| ·乌贼简介 | 第35-36页 |
| ·乌贼解剖实验及参数测定 | 第36-39页 |
| ·乌贼游动机理研究 | 第39-47页 |
| ·喷射推进 | 第40-44页 |
| ·鳍波动推进 | 第44-45页 |
| ·垂直方向所需的力 | 第45页 |
| ·转弯性能 | 第45-46页 |
| ·C 形快速起动 | 第46页 |
| ·游动策略 | 第46-47页 |
| ·乌贼肌肉组织及其动作 | 第47-50页 |
| ·外套膜肌肉组织及其动作 | 第47-49页 |
| ·鳍肌肉组织及其动作 | 第49-50页 |
| ·简化鳍横截面模型 | 第50-54页 |
| ·简化的鳍横截面动作模型 | 第50-53页 |
| ·实例理论分析 | 第53-54页 |
| ·外套膜段横截面模型 | 第54-58页 |
| ·外套膜段横截面模型的建立 | 第55-57页 |
| ·实例理论分析 | 第57-58页 |
| ·基于肌肉性静水骨骼原理的机器乌贼原型的提出 | 第58-61页 |
| ·乌贼结构及其游动机理在仿生水下机器人上的应用研究 | 第58-59页 |
| ·机器乌贼原型的提出 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 基于肌肉性静水骨骼原理的柔性鳍单元的研究 | 第62-82页 |
| ·柔性弯曲——一种简化的游动动作单元 | 第62-64页 |
| ·柔性鳍单元的设计 | 第64-66页 |
| ·SMA 丝径对动作频率的影响 | 第66页 |
| ·柔性鳍单元的弯曲动作理论研究 | 第66-73页 |
| ·简化和假设条件 | 第66-67页 |
| ·力学模型 | 第67-69页 |
| ·热力学模型 | 第69-70页 |
| ·SMA 的Brinson 本构模型理论 | 第70-73页 |
| ·柔性鳍单元的实验研究 | 第73-79页 |
| ·柔性鳍单元的实现 | 第73-74页 |
| ·单面柔性鳍单元的动作实验 | 第74-76页 |
| ·双面柔性鳍单元单次动作实验 | 第76-79页 |
| ·双面柔性鳍单元5 次连续动作实验 | 第79页 |
| ·弯曲动作理论分析与实验结果对比 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 柔性鳍单元在机器乌贼上的应用研究 | 第82-99页 |
| ·柔性鳍单元的水下推进可行性实验研究 | 第82-89页 |
| ·BCF 模式鱼类游动机理简述 | 第82-83页 |
| ·微型机器鱼总体设计及控制系统 | 第83-84页 |
| ·游动模式及推进段动作 | 第84-85页 |
| ·柔性鳍单元弯曲动作分析 | 第85-86页 |
| ·仿亚鲹科模式游动 | 第86页 |
| ·仿鲹科模式游动 | 第86-89页 |
| ·基于柔性鳍单元的仿乌贼鳍推进器的设计与实验 | 第89-92页 |
| ·柔性鳍单元用于仿乌贼鳍推进器的可行性分析 | 第89页 |
| ·仿乌贼鳍推进器设计与实现 | 第89-91页 |
| ·实验及结果分析 | 第91-92页 |
| ·仿进水膜的设计与实验 | 第92-94页 |
| ·有进水膜漏斗段设计与实现 | 第92-93页 |
| ·实验及结果分析 | 第93-94页 |
| ·腕鳍的设计与实验 | 第94-98页 |
| ·无铰链柔性水下控制面的优点 | 第94-95页 |
| ·腕鳍的设计与实现 | 第95-96页 |
| ·实验及结果分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 基于肌肉性静水骨骼原理的仿外套膜结构设计 | 第99-115页 |
| ·简化乌贼外套膜喷射模型 | 第99-103页 |
| ·简化和假设条件 | 第99-100页 |
| ·喷射模型的建立 | 第100-101页 |
| ·实例理论分析 | 第101-103页 |
| ·SMA 弹簧驱动的单次喷射推进器喷射实验 | 第103-104页 |
| ·仿外套膜结构的设计 | 第104-106页 |
| ·设计要求 | 第104页 |
| ·结构设计 | 第104-106页 |
| ·硅胶比较及选择 | 第106页 |
| ·仿外套膜结构的动作理论研究 | 第106-114页 |
| ·参数说明 | 第107-108页 |
| ·几何模型 | 第108-109页 |
| ·力学模型 | 第109-110页 |
| ·热力学模型 | 第110-111页 |
| ·实例理论分析 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 仿外套膜结构和仿外套膜推进器的实验研究 | 第115-124页 |
| ·平行布丝仿外套膜结构的实验研究 | 第115-118页 |
| ·垂直布丝仿外套膜结构的实验研究 | 第118-121页 |
| ·仿外套膜推进器的设计与实验 | 第121-123页 |
| ·仿外套膜推进器的设计与实现 | 第121-122页 |
| ·实验及结果分析 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-141页 |
| 附录 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第142-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 个人简历 | 第146页 |