特征点距离及平面约束的研抛机器人四自由度单目视觉定位系统
| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 定位系统的组成及建模 | 第14-27页 |
| ·定位系统的硬件构成及选型 | 第14-16页 |
| ·定位系统的工作原理 | 第16-17页 |
| ·定位系统数学模型的建立 | 第17-26页 |
| ·建立系统坐标系 | 第17-20页 |
| ·系统的数学模型 | 第20-21页 |
| ·模型求解算法 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 图像的采集处理和摄像机参数标定 | 第27-39页 |
| ·特征点图像的采集处理 | 第27-29页 |
| ·特征点图像的采集 | 第27-28页 |
| ·采集图像的处理 | 第28-29页 |
| ·特征点的匹配 | 第29-30页 |
| ·摄像机标定方法 | 第30-31页 |
| ·摄像机成像模型及标定参数 | 第31-34页 |
| ·摄像机成像模型的建立 | 第32-33页 |
| ·摄像机标定参数 | 第33-34页 |
| ·计算摄像机的标定参数 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 光学特征点坐标优化算法 | 第39-49页 |
| ·利用平面拟合方法优化特征点空间坐标 | 第39-45页 |
| ·平面约束条件 | 第39-40页 |
| ·特征点空间坐标平面拟合方法 | 第40-42页 |
| ·求解各点坐标在拟合平面上的修正坐标 | 第42-44页 |
| ·加权拟合平面修正特征点坐标 | 第44-45页 |
| ·特征像点中心坐标的优化算法 | 第45-48页 |
| ·灰度质心算法 | 第46页 |
| ·迭代质心算法 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 总体测试实验 | 第49-65页 |
| ·拟合平面修正坐标值对比实验 | 第49-54页 |
| ·单点遍历定位精度实验 | 第54-59页 |
| ·位置精度实验 | 第54-58页 |
| ·方向精度实验 | 第58-59页 |
| ·单点定位重复性实验 | 第59-61页 |
| ·机器人轨迹跟踪实验 | 第61-63页 |
| ·误差来源分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结及展望 | 第65-66页 |
| ·全文工作总结 | 第65页 |
| ·今后工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73-75页 |
