| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·掘进机的分类及其优缺点 | 第8-9页 |
| ·悬臂式掘进机国内外的发展状况 | 第9-10页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 2 纵轴式悬臂掘进机主要构造和工作机构分析 | 第12-18页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机主要结构及主要技术特征 | 第13-14页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机行走部简介 | 第14-16页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机截割部工作机构分析 | 第16-17页 |
| ·悬臂垂直摆动机构分析 | 第16-17页 |
| ·悬臂水平摆动机构分析 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 掘进机悬臂摆动机构数学模型的建立 | 第18-27页 |
| ·机构运动学分析的一般方法 | 第18-19页 |
| ·掘进机截割头运动轨迹的简化及截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
| ·掘进机截割头运动轨迹的简化 | 第19-20页 |
| ·截割工艺路线的规划 | 第20-21页 |
| ·悬臂摆动数学模型的建立 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 用MATLAB 仿真掘进机断面成形过程 | 第27-36页 |
| ·计算程序框图与说明 | 第27-29页 |
| ·工作油缸行程的计算和掘进头作业包络线图的绘制 | 第29-34页 |
| ·验证轨迹规划的正确性和数学模型的准确性 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 5 掘进机悬臂摆动液压控制系统 | 第36-52页 |
| ·掘进机悬臂液压控制系统分析 | 第36-39页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机手动液压控制系统分析 | 第36-37页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机液压控制系统的自动控制方案确定 | 第37-39页 |
| ·自动控制方案的有关计算及主要元件选型 | 第39-44页 |
| ·掘进机悬臂摆动控制系统的数学模型 | 第44-50页 |
| ·垂直摆动非对称液压缸 | 第44-46页 |
| ·水平摆动非对称液压缸 | 第46-47页 |
| ·电液比例方向阀的数学模型 | 第47-50页 |
| ·掘进机悬臂摆动液压控制机构的数学模型 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 掘进机悬臂摆动液压控制系统的仿真 | 第52-64页 |
| ·切割头水平摆动开环控制系统MATAB 仿真 | 第52-58页 |
| ·阶跃控制信号开环控制系统速度仿真 | 第52-57页 |
| ·正弦控制信号开环控制系统速度仿真 | 第57-58页 |
| ·切割头水平摆动PID 控制系统MATLAB 仿真 | 第58-60页 |
| ·阶跃控制信号PID 控制系统速度仿真 | 第58-59页 |
| ·正弦控制信号PID 控制系统速度仿真 | 第59-60页 |
| ·截割头水平摆动控制系统对速度影响的分析 | 第60页 |
| ·切割头垂直摆动液压控制系统 AMESim 仿真 | 第60-63页 |
| ·AMESim 软件简介 | 第60-61页 |
| ·垂直摆动开环控制系统仿真 | 第61-62页 |
| ·垂直摆动PID 控制系统仿真 | 第62-63页 |
| ·截割头垂直摆动控制系统对速度影响的分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 7 结论 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·问题与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69页 |
