多agent机器人系统导航及路径规划的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人概述 | 第8-9页 |
| ·我国的机器人产业 | 第9页 |
| ·多障碍环境下移动机器人的相关介绍 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人工作环境 | 第10页 |
| ·移动机器人的基本特性 | 第10-11页 |
| ·研究移动机器人导航的目的和意义 | 第11页 |
| ·移动机器人导航的基本任务 | 第11页 |
| ·移动机器人导航技术介绍 | 第11-13页 |
| ·移动机器人导航的发展前景 | 第13-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 2. 机器人路径规划的研究 | 第16-29页 |
| ·机器人路径规划的问题描述 | 第16-17页 |
| ·机器人路径规划研究方法 | 第17-27页 |
| ·全局路径规划方法 | 第17-20页 |
| ·局部路径规划方法 | 第20-27页 |
| ·多机器人协作路径规划方法 | 第27-29页 |
| 3. 机器人路径规划与避障 | 第29-60页 |
| ·机器人路径规划与避障的功能 | 第29-30页 |
| ·避障路径规划问题 | 第30-33页 |
| ·路径规划方法 | 第33-35页 |
| ·C - 空间法 | 第33页 |
| ·人工势场法 | 第33-34页 |
| ·假设-修正法 | 第34页 |
| ·预处理-规划算法 | 第34页 |
| ·单元分解法 | 第34-35页 |
| ·伪最小平移距离 | 第35-41页 |
| ·伪平移距离的定义 | 第36-39页 |
| ·伪最小平移距离的计算 | 第39-40页 |
| ·伪平移距离的可微性及导数计算方法 | 第40-41页 |
| ·人工势场法 | 第41-53页 |
| ·传统的人工势场模型 | 第41-42页 |
| ·改进后的人工势场法 | 第42-45页 |
| ·人工势场法局部极小问题的解决方法 | 第45-53页 |
| ·基于人工势场法的多机器人路径规划 | 第53-60页 |
| ·多机器人的冲突解决方法 | 第53-56页 |
| ·多机器人实时路径规划 | 第56-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| 4. 仿真系统中机器人的三维建模 | 第60-74页 |
| ·建模概述 | 第60页 |
| ·OpenGL 概述 | 第60-61页 |
| ·机器人三维模型的实现 | 第61-74页 |
| ·机器人模型构件及在仿真系统中的模块化实现 | 第62-65页 |
| ·课题涉及的机器人三维建模的具体步骤 | 第65-70页 |
| ·机器人系统导航仿真界面及内部数据同步 | 第70-74页 |
| 5. 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
