| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-10页 |
| ·运动控制网络的发展趋势 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究内容 | 第9页 |
| ·本章小结 | 第9-10页 |
| 第2章 系统总体框架设计 | 第10-17页 |
| ·通用控制系统探究 | 第10-11页 |
| ·基于嵌入式网络的可重构运动控制系统的设计 | 第11-16页 |
| ·基于ARM+FPGA 远程动态可重构运动控制系统整体设计方案 | 第12-13页 |
| ·基于ARM+FPGA 可重构方案的特点 | 第13-14页 |
| ·可重构模块FPGA 介绍及其硬件结构规划 | 第14-15页 |
| ·网络在可重构运动控制系统中规划 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 基于ARM+FPGA 的运动控制系统硬件平台实现 | 第17-35页 |
| ·基于ARM920T 核心电路及接口设计 | 第17-29页 |
| ·ARM920T 内核结构及53C2410 简介 | 第17-20页 |
| ·ARM 核与存储电路接口设计 | 第20-24页 |
| ·高速网络接口设计 | 第24-26页 |
| ·其他电路及常用接口设计 | 第26-29页 |
| ·FPGA 核心电路设计 | 第29-33页 |
| ·FPGA 选型及EP2C5Q208C8 简介 | 第30页 |
| ·FPGA 与ARM 核心板接口设计 | 第30-32页 |
| ·FPGA 稳压电源及用户接口设计 | 第32-33页 |
| ·ARM 配置FPGA 电路实现（可重构的实现） | 第33-34页 |
| ·FPGA 配置基本原理 | 第33页 |
| ·ARM 与FPGA 配置接口实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于ARM LINUX 的软件平台的实现 | 第35-51页 |
| ·系统软件框架设计 | 第35-36页 |
| ·嵌入式操作系统选择 | 第36-37页 |
| ·LINUX 操作系统移植 | 第37-43页 |
| ·Bootload 移植 | 第37-40页 |
| ·LINUX 操作系统内核移植 | 第40-43页 |
| ·嵌入式网络服务器的实现 | 第43-48页 |
| ·服务器端的实现 | 第44-46页 |
| ·客户端的实现 | 第46-48页 |
| ·应用层软件实现 | 第48-50页 |
| ·FPGA 配置程序设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于FPGA 运动控制模块的设计 | 第51-64页 |
| ·FPGA 在伺服运动控制器中整体程序规划 | 第51-52页 |
| ·FPGA 在伺服运动控制器中各轴控制规划 | 第52-57页 |
| ·加减速控制模块实现 | 第52-55页 |
| ·位置检测模块的设计 | 第55-57页 |
| ·PID 控制器FPGA 实现方法研究 | 第57-61页 |
| ·经典PID 控制原理 | 第57页 |
| ·经典PID 控制方程 | 第57-58页 |
| ·数字PID 的实现方法 | 第58-61页 |
| ·FPGA 实现PID 算法研究 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 基于ARM+FPGA 运动控制系统实现 | 第64-75页 |
| ·运动控制系统总体架构 | 第64页 |
| ·交流伺服驱动控制原理 | 第64-71页 |
| ·交流伺服电机的驱动技术 | 第64-65页 |
| ·运动控制部件的选择及变频调速模块的设计 | 第65-71页 |
| ·系统调试 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录一 | 第81-82页 |
| 附录二 | 第82-83页 |