| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·焊接机器人及焊接设备概述 | 第7-8页 |
| ·机器人控制系统国内外发展现状 | 第8-12页 |
| ·目前的研究热点及趋势 | 第8-9页 |
| ·国外机器人控制系统发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内机器人控制系统发展现状 | 第11-12页 |
| ·研究背景和意义 | 第12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 钢结构管件弧焊机器人控制系统硬件结构 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机器人本体与焊接工艺简介 | 第14-16页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第16-18页 |
| ·基于PC总线的控制系统特点 | 第16页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第16-18页 |
| ·DMC的使用 | 第18-24页 |
| ·DMC简介 | 第18-20页 |
| ·运动控制原理 | 第20-22页 |
| ·接口支持 | 第22-24页 |
| ·I/O接口板卡 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 钢结构管件弧焊机器人控制系统软件总体设计 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·系统软件SP2 的功能规范 | 第26-28页 |
| ·规范化简述 | 第26页 |
| ·功能概述 | 第26-28页 |
| ·SP2 总体设计 | 第28-37页 |
| ·Windows平台与开发工具 | 第28-30页 |
| ·软件的结构化和模块化 | 第30页 |
| ·SP2 模块结构 | 第30-33页 |
| ·SP2 的结构化 | 第33-37页 |
| ·人机交互环境设计 | 第37-39页 |
| ·设计原则 | 第37-38页 |
| ·界面设计 | 第38-39页 |
| ·焊接机器人具体控制问题的讨论 | 第39-41页 |
| ·运动控制 | 第39-40页 |
| ·参数设置 | 第40-41页 |
| ·多机器人协调 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动控制模块与逻辑控制模块 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模块的类实现 | 第42-45页 |
| ·运动控制与逻辑控制的抽象 | 第42页 |
| ·类的可继承性 | 第42-44页 |
| ·模块类的基类 | 第44-45页 |
| ·CMotion类 | 第45-50页 |
| ·CMotion类概述 | 第45页 |
| ·CMotion类的实现 | 第45-49页 |
| ·CMotion类的使用 | 第49-50页 |
| ·CIO类 | 第50-55页 |
| ·类概述 | 第50页 |
| ·类的实现 | 第50-55页 |
| ·类的使用 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人语言的初步探讨 | 第56-63页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·机器人语言的发展 | 第56-57页 |
| ·机器人语言的实现方法及选用 | 第57-58页 |
| ·基于Script Control的机器人语言实现 | 第58-61页 |
| ·Script Control及自动化类简介 | 第58-59页 |
| ·机器人语言的实现 | 第59-61页 |
| ·基于VBS脚本的机器人语言描述 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |