| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13页 |
| ·非线性滤波理论研究进展 | 第13-24页 |
| ·非线性滤波理论的发展进程 | 第13-18页 |
| ·非线性滤波理论简介 | 第18-24页 |
| ·非线性滤波在惯导系统初始对准中的应用 | 第24-25页 |
| ·惯导系统传递对准技术 | 第25-27页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第27-30页 |
| 第2章 UKF 算法分析研究 | 第30-56页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·EKF 滤波方法 | 第30-34页 |
| ·EKF 算法 | 第31-33页 |
| ·EKF 存在的问题 | 第33-34页 |
| ·UKF 滤波方法 | 第34-39页 |
| ·UT 变换 | 第34-38页 |
| ·UKF 算法实现 | 第38-39页 |
| ·sigma 点采样策略分析 | 第39-50页 |
| ·对称分布采样分析 | 第40-41页 |
| ·最小偏度单形采样分析 | 第41-44页 |
| ·超球面单形采样分析 | 第44-47页 |
| ·比例修正采样分析 | 第47-49页 |
| ·其他采样策略 | 第49-50页 |
| ·参数对UT 变换精度的影响 | 第50-54页 |
| ·比例因子α对UT 变换精度的影响分析 | 第50-51页 |
| ·均值点权值W 0 对单形采样精度的影响分析 | 第51-54页 |
| ·影响UKF 精度的主要因素 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 粒子滤波算法分析研究 | 第56-82页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·粒子滤波 | 第56-64页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第57-60页 |
| ·序贯重要性采样 | 第60-62页 |
| ·序贯重要性再采样 | 第62-64页 |
| ·粒子滤波存在的问题 | 第64-66页 |
| ·计算量大 | 第64-65页 |
| ·粒子退化现象 | 第65-66页 |
| ·样本贫化 | 第66页 |
| ·重要性密度函数的选择 | 第66-72页 |
| ·最优重要性密度函数 | 第67-68页 |
| ·常用的重要性函数产生方法 | 第68-70页 |
| ·通过滤波算法设计重要性函数 | 第70-72页 |
| ·先验密度和滤波算法混合产生重要性函数 | 第72页 |
| ·再采样算法 | 第72-80页 |
| ·再采样算法分析 | 第74-76页 |
| ·基于常用再采样算法的改进算法 | 第76-78页 |
| ·优化组合再采样算法分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 基于UKF 的粒子滤波算法研究 | 第82-100页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·UPF 滤波算法 | 第83-86页 |
| ·UPF 算法实现 | 第83-84页 |
| ·UPF 算法滤波性能分析 | 第84-86页 |
| ·一种基于混合建议分布的UPF 算法 | 第86-88页 |
| ·一种基于混合建议分布的UPF-MCMC 算法 | 第88-92页 |
| ·MCMC 移动步骤 | 第88-91页 |
| ·基于混合建议分布的UPF-MCMC 算法 | 第91-92页 |
| ·一种基于超球面单形采样的UPF 算法(SSUPF) | 第92-98页 |
| ·SSUPF 算法的提出及步骤 | 第92-96页 |
| ·算例仿真分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第5章 粒子滤波优化算法研究 | 第100-125页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·常用的粒子滤波优化算法 | 第101-109页 |
| ·正则粒子滤波 | 第101-103页 |
| ·辅助粒子滤波 | 第103-105页 |
| ·算例仿真分析 | 第105-109页 |
| ·粒子滤波智能优化算法 | 第109-118页 |
| ·遗传粒子滤波算法 | 第109-110页 |
| ·模拟退火粒子滤波算法 | 第110-111页 |
| ·粒子群优化粒子滤波算法 | 第111-117页 |
| ·智能优化算法的分析与比较 | 第117-118页 |
| ·一种基于粒子群优化的UPF 算法 | 第118-124页 |
| ·PSO-UPF 算法 | 第118-119页 |
| ·一种基于粒子群优化的SSUPF 算法 | 第119-124页 |
| ·本章小节 | 第124-125页 |
| 第6章 非线性滤波在惯导传递对准中的应用 | 第125-149页 |
| ·引言 | 第125页 |
| ·传递对准技术 | 第125-128页 |
| ·传递对准误差模型 | 第128-135页 |
| ·姿态误差模型 | 第128-131页 |
| ·速度误差模型 | 第131-133页 |
| ·大失准角下的快速传递对准模型 | 第133-135页 |
| ·大失准角情况下UKF 滤波仿真 | 第135-140页 |
| ·仿真条件的设定 | 第135-136页 |
| ·仿真结果及分析 | 第136-140页 |
| ·大失准角情况下粒子滤波仿真 | 第140-146页 |
| ·SSUPF 算法仿真 | 第140-143页 |
| ·基于混合建议分布的PSO-SSUPF 算法仿真 | 第143-146页 |
| ·三种非线性算法仿真结果的比较分析 | 第146-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-152页 |
| 参考文献 | 第152-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第167-168页 |
| 致谢 | 第168页 |