动基座条件下防摆技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·船用起重机的主要防摆技术 | 第10-14页 |
| ·传统的船用起重机防摆技术 | 第11-12页 |
| ·新型船用起重机防摆技术 | 第12-14页 |
| ·国内外船用起重机防摆技术研究状况 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容和方案 | 第15-17页 |
| 第2章 船用起重机吊重系统摆动分析 | 第17-28页 |
| ·船用起重机动力学模型建立 | 第17-21页 |
| ·系统动力响应数值仿真 | 第21-26页 |
| ·系统仿真参数设定 | 第21-23页 |
| ·轮船运动对吊重运动状态的影响 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 防摆系统运动模型建立 | 第28-39页 |
| ·模型的数学基础及相关理论 | 第28-34页 |
| ·空间向量 | 第28-29页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系中的表示 | 第29-30页 |
| ·运动方程的D-H表示方法 | 第30-34页 |
| ·船用起重机运动学模型的建立 | 第34-38页 |
| ·船用起重机系统结构的特点 | 第34-36页 |
| ·船体和起重机运动学模型建立 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 吊重系统的防摆分析 | 第39-61页 |
| ·运动学方程建立 | 第39-42页 |
| ·轮船横摇运动时关节变量分析 | 第42-45页 |
| ·横摇运动时关节变量θ_1 求解 | 第42-43页 |
| ·横摇运动时关节变量θ_1 变化范围 | 第43-45页 |
| ·轮船纵摇时关节变量分析 | 第45-48页 |
| ·纵摇运动时关节变量θ_2 求解 | 第45-46页 |
| ·纵摇运动时关节变量θ_2 变化范围 | 第46-48页 |
| ·横、纵摇运动时关节变量分析 | 第48-59页 |
| ·非线性方程组化简 | 第48-50页 |
| ·非线性方程组的近似处理 | 第50-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 船用起重机系统摆动仿真 | 第61-67页 |
| ·角度补偿后吊重摆动仿真 | 第61-64页 |
| ·角度补偿前后的吊重摆动比较 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
