| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 引言 | 第14-28页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| ·分布式虚拟现实系统 | 第16-19页 |
| ·分布式虚拟现实系统简介 | 第16-17页 |
| ·分布式虚拟现实系统的应用领域 | 第17-19页 |
| ·增强视觉沉浸感的关键技术及现状分析 | 第19-26页 |
| ·分布式虚拟现实的系统架构 | 第19-21页 |
| ·分布式虚拟现实的一致性控制 | 第21-23页 |
| ·精确碰撞检测的实时性 | 第23-25页 |
| ·运动平台控制的准确性和实时性 | 第25-26页 |
| ·课题来源 | 第26页 |
| ·论文主要内容和贡献 | 第26-27页 |
| ·论文的主要结构 | 第27-28页 |
| 第2章 混合式P2P 结构的分布式虚拟现实系统框架 | 第28-43页 |
| ·P2P 网络技术 | 第28-33页 |
| ·P2P 的概念 | 第28-29页 |
| ·P2P 的技术优势 | 第29-30页 |
| ·P2P 的结构分类 | 第30-33页 |
| ·新型混合式P2P 结构的系统框架 | 第33-34页 |
| ·混合式P2P 结构系统的网络模型 | 第34-39页 |
| ·节点连接信息管理 | 第34-36页 |
| ·系统控制信息管理 | 第36-39页 |
| ·混合式P2P 结构系统的功能模型 | 第39-42页 |
| ·渲染节点 | 第40-41页 |
| ·控制平台 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第3章 系统的一致性控制算法和策略的研究 | 第43-58页 |
| ·分布式虚拟现实系统渲染场景不一致的原因 | 第44-46页 |
| ·因果不一致 | 第44-45页 |
| ·时空不一致 | 第45-46页 |
| ·渲染节点分类 | 第46-47页 |
| ·同组节点 | 第46-47页 |
| ·同群节点 | 第47页 |
| ·基于场景分块的局部渲染和邻近控制策略 | 第47-48页 |
| ·分布式渲染初始化 | 第48-50页 |
| ·平台初始化 | 第48-49页 |
| ·网络连接初始化 | 第49-50页 |
| ·同组节点的主从缓存渲染策略 | 第50-52页 |
| ·主从渲染规则 | 第50-51页 |
| ·缓存渲染策略 | 第51-52页 |
| ·同群节点的一致性控制及预测算法 | 第52-56页 |
| ·基本原则 | 第53页 |
| ·基于Mahalanobi 的实体唯一性控制算法 | 第53-56页 |
| ·同群节点的一致性预测算法 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于光线投射的蜂窝状空间分解碰撞检测算法 | 第58-70页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第58-59页 |
| ·基于光线投射的缓存算法 | 第59-61页 |
| ·基于缓存的检测方法 | 第59-60页 |
| ·光线投射算法 | 第60-61页 |
| ·局部碰撞子多面体 | 第61-64页 |
| ·投影区域的确定 | 第61-62页 |
| ·反向投影构建子包围盒 | 第62-64页 |
| ·蜂窝状空间分解法 | 第64-68页 |
| ·改进子空间的紧密性 | 第65-67页 |
| ·阈值距离碰撞检测法 | 第67-68页 |
| ·算法实现与比较 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于基准点的智能碰撞检测算法 | 第70-95页 |
| ·基于距离计算的碰撞检测算法 | 第70-72页 |
| ·局部最小碰撞区域 | 第72-74页 |
| ·非碰撞模型的快速剔除 | 第72-73页 |
| ·确定局部相交子区域 | 第73-74页 |
| ·精确碰撞检测算法概述 | 第74-77页 |
| ·基准点 | 第77-81页 |
| ·确定IRS 区域长、宽、高的扫描分割量 | 第77-79页 |
| ·获取基准点 | 第79-81页 |
| ·碰撞检测策略 | 第81-85页 |
| ·获取相关点 | 第82页 |
| ·分类相关点 | 第82-83页 |
| ·基于距离的碰撞策略 | 第83-85页 |
| ·穿针引线法 | 第85-91页 |
| ·相关点的归类划分 | 第85页 |
| ·碰撞判断策略 | 第85-89页 |
| ·点三角形碰撞判断策略 | 第89-91页 |
| ·实验对比 | 第91-94页 |
| ·模型复杂度不同 | 第91-93页 |
| ·模型数量不同 | 第93-94页 |
| ·碰撞检测精度不同 | 第94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 第6章 运动平台的动力学分析与交互控制 | 第95-127页 |
| ·新型运动平台的结构分析 | 第95-97页 |
| ·平台动力学分析理论基础 | 第97-99页 |
| ·拉格朗日方法简介 | 第97-98页 |
| ·牛顿-欧拉法(N-E 法)简介 | 第98-99页 |
| ·并联机构平台空间运动的动力学模型分析 | 第99-117页 |
| ·系统的逆运动学分析 | 第99-102页 |
| ·并联平台运动学关系式 | 第102-109页 |
| ·并联平台空间运动微分方程的推导 | 第109-117页 |
| ·并联平台模型简化应用及仿真验证 | 第117-125页 |
| ·对称平面运动 | 第118-119页 |
| ·应用仿真 | 第119-125页 |
| ·小结 | 第125-127页 |
| 第7章 结束语 | 第127-130页 |
| ·主要工作与创新点 | 第127-128页 |
| ·研究成果的应用前景展望 | 第128-129页 |
| ·研究中存在的问题及下一步工作设想 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第141-143页 |