机器人焊缝识别与跟踪技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 基于视觉的焊缝识别与跟踪研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 关键技术 | 第11-14页 |
| 1.4 论文的主要内容与结构 | 第14-16页 |
| 2 视觉伺服系统结构 | 第16-32页 |
| 2.1 视觉系统构成 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人系统构成 | 第18-21页 |
| 2.3 视觉伺服 | 第21-24页 |
| 2.4 相机标定 | 第24-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 焊缝图像处理与识别 | 第32-47页 |
| 3.1 平台介绍 | 第32页 |
| 3.2 图像预处理 | 第32-39页 |
| 3.3 特征提取 | 第39-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 机器人运动控制程序设计 | 第47-57页 |
| 4.1 机器人系统结构 | 第47页 |
| 4.2 工控机与控制器通信 | 第47-49页 |
| 4.3 控制器下位机程序设计 | 第49-54页 |
| 4.4 工控机上位机程序设计 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 焊缝跟踪技术研究 | 第57-68页 |
| 5.1 焊缝点位置计算 | 第57-61页 |
| 5.2 基于视觉示教与纠偏的焊缝跟踪系统 | 第61-62页 |
| 5.3 焊缝跟踪系统实验分析 | 第62-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录：攻读硕士期间发表的论文 | 第75页 |
