| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 苹果采摘机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本研究的主要内容与方法 | 第18-20页 |
| 第二章 苹果采摘机器人的视觉伺服运动控制系统 | 第20-44页 |
| 2.1 苹果采摘机器人本体介绍 | 第20-22页 |
| 2.2 台达伺服运动控制系统 | 第22-31页 |
| 2.2.1 PR模式及其参数设置 | 第23-24页 |
| 2.2.2 JOG模式及轴原点设置 | 第24-25页 |
| 2.2.3 增量式伺服电机电磁刹车的使用 | 第25-26页 |
| 2.2.4 Modbus通讯功能及其参数设置 | 第26-30页 |
| 2.2.5 利用通讯读取电机绝对位置 | 第30-31页 |
| 2.3 末端执行器 | 第31-35页 |
| 2.3.1 末端执行器结构 | 第31-32页 |
| 2.3.2 传感器信号调理电路 | 第32-34页 |
| 2.3.3 数据采集卡 | 第34-35页 |
| 2.4 区域苹果目标搜寻算法 | 第35-36页 |
| 2.5 苹果识别与定位算法 | 第36-42页 |
| 2.5.1 图像采集与显示 | 第37-38页 |
| 2.5.2 RGB色彩空间和HSV色彩空间及其转化 | 第38-40页 |
| 2.5.3 图像分割 | 第40页 |
| 2.5.4 形态学运算 | 第40-42页 |
| 2.5.5 目标定位 | 第42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 Festo气动伺服控制系统 | 第44-52页 |
| 3.1 系统组成 | 第44-46页 |
| 3.2 指令直接运行模式 | 第46-47页 |
| 3.3 速度响应曲线优化 | 第47-51页 |
| 3.3.1 气源稳压 | 第47-49页 |
| 3.3.2 导向单元 | 第49-50页 |
| 3.3.3 响应过程数据采集 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 苹果采摘机器人软件设计 | 第52-65页 |
| 4.1 多线程技术 | 第52-54页 |
| 4.1.1 控制函数的声明 | 第53页 |
| 4.1.2 工作者线程的调用 | 第53页 |
| 4.1.3 线程的退出 | 第53-54页 |
| 4.2 主界面 | 第54-56页 |
| 4.3 OpenCV图像处理界面 | 第56-57页 |
| 4.4 传感器信号处理界面 | 第57-60页 |
| 4.4.1 动态链接库的调用 | 第58页 |
| 4.4.2 从I/O端口读入一个字节 | 第58-59页 |
| 4.4.3 向I/O端口输出一个字节 | 第59-60页 |
| 4.5 Festo气动伺服控制界面 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 苹果采摘机器人苹果目标定位与抓取实验 | 第65-72页 |
| 5.1 实验平台 | 第65-67页 |
| 5.2 基于JOG模式的苹果目标定位实验 | 第67-68页 |
| 5.3 Festo气动推杆和末端执行器的苹果抓取实验 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目及已经录取的学术论文 | 第80页 |
