| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.3 相关领域研究现状分析 | 第12-17页 |
| 1.3.1 工业机器人能量有效的运行控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 工业机器人平滑运行控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 能量有效的工业机器人装备平滑运行控制建模 | 第19-35页 |
| 2.1 工业机器人能耗特性分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 工业机器人整体能耗特性分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 工业机器人本体能耗特性分析 | 第20-23页 |
| 2.2 工业机器人本体能耗模型 | 第23-26页 |
| 2.3 工业机器人轨迹平滑度分析及模型 | 第26-29页 |
| 2.4 能量有效的工业机器人平滑运行控制模型 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 能量有效的工业机器人装备平滑运行轨迹控制优化 | 第35-61页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划方法 | 第35-41页 |
| 3.1.1 运动学逆解 | 第36-39页 |
| 3.1.2 关节空间轨迹样条插值 | 第39-41页 |
| 3.2 工业机器人运行约束 | 第41-42页 |
| 3.3 基于改进型蜜蜂算法轨迹优化控制 | 第42-54页 |
| 3.3.1 改进型蜜蜂算法 | 第42-50页 |
| 3.3.2 基于改进型蜜蜂算法的轨迹控制优化 | 第50-54页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第54-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 基于ABB IRB1200工业机器人平台运行控制实现 | 第61-72页 |
| 4.1 基于ABB IRB1200机器人的实测平台搭建 | 第61-66页 |
| 4.1.1 IRB1200工业机器人平台 | 第61-62页 |
| 4.1.2 系统数据交互模块 | 第62-64页 |
| 4.1.3 自主开发上位系统模块 | 第64-65页 |
| 4.1.4 综合测试平台系统 | 第65-66页 |
| 4.2 基于实测平台的能量有效平滑运行控制实现 | 第66-68页 |
| 4.3 实测验证与结果分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第72-73页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 研究生期间发表论文 | 第79页 |
