一类不满足Pieper准则的六自由度串联机器人运动学和动力学分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现况 | 第12页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 辅助标记法原理与机器人的运动学分析 | 第16-36页 |
| 2.1 不满足 Pieper 准则的机构特性 | 第16-17页 |
| 2.2 辅助标记法原理与分析 | 第17-19页 |
| 2.3 模型和坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.4 正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.5 逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.6 工作空间区域的划分 | 第27-28页 |
| 2.7 多解状态和分析 | 第28-31页 |
| 2.7.1 跨区问题的分析 | 第29-30页 |
| 2.7.2 肘部翻转问题的分析 | 第30-31页 |
| 2.8 退化问题的分析 | 第31-35页 |
| 2.8.1 伪退化问题分析 | 第32-33页 |
| 2.8.2 奇异位形退化问题分析 | 第33-35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人速度分析、静力学分析与动力学分析 | 第36-51页 |
| 3.1 雅可比矩阵推导 | 第36-39页 |
| 3.2 速度分析 | 第39-40页 |
| 3.3 静力学分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 机器人承受自身负载的静力学问题分析 | 第40-44页 |
| 3.3.2 机器人力雅可比 | 第44-45页 |
| 3.4 动力学分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 动力学方程建立 | 第46-47页 |
| 3.4.2 动力学方程推导 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人碰撞问题的分析 | 第51-61页 |
| 4.1 基于运动学模型的碰撞分析 | 第51-54页 |
| 4.1.1 自身结构性碰撞 | 第51-53页 |
| 4.1.2 场景性碰撞 | 第53-54页 |
| 4.2 基于动力学模型的碰撞分析 | 第54-59页 |
| 4.2.1 碰撞预测分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 碰撞检测原理 | 第56页 |
| 4.2.3 碰撞问题的分析与规避 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 机器人运动学和动力学仿真与验证 | 第61-71页 |
| 5.1 辅助标记法的仿真与验证 | 第61-63页 |
| 5.2 机器人运动学验证软件设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 机器人的软件界面设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 机器人运动仿真的验证 | 第65-67页 |
| 5.3 动力学模型验证 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 机器人控制软件的设计与开发 | 第71-83页 |
| 6.1 机器人通过 ThreeJS 技术建模 | 第71-73页 |
| 6.2 机器人仿真控制软件设计 | 第73-78页 |
| 6.2.1 软件基本功能 | 第73-74页 |
| 6.2.2 软件结构设计与数据流介绍 | 第74-76页 |
| 6.2.3 主要模块功能介绍 | 第76-78页 |
| 6.3 软件性能分析 | 第78-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 总结 | 第83-84页 |
| 7.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
