| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 移动机器人技术的主要研究方向 | 第12-15页 |
| 1.3 移动机器人未来发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 嵌入式移动机器人硬件架构 | 第17-25页 |
| 2.1 ARM微处理器简介 | 第17页 |
| 2.2 ARM微处理器优势 | 第17-18页 |
| 2.3 ARM微处理器选型 | 第18页 |
| 2.4 核心控制板 | 第18-20页 |
| 2.5 外围扩展板 | 第20-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 嵌入式移动机器人软件架构 | 第25-35页 |
| 3.1 嵌入式操作系统简介 | 第25-26页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统的优点 | 第26页 |
| 3.3 嵌入式Linux系统软件结构 | 第26-29页 |
| 3.4 嵌入式Linux系统开发环境搭建 | 第29-33页 |
| 3.4.1 嵌入式系统开发环境 | 第29-30页 |
| 3.4.2 建立交叉编译系统 | 第30-31页 |
| 3.4.3 安装串口调试工具 | 第31-32页 |
| 3.4.4 安装文件系统映象制作工具 | 第32-33页 |
| 3.5 制作Linux内核 | 第33-34页 |
| 3.6 制作文件系统映像 | 第34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动机器人控制系统驱动程序设计 | 第35-57页 |
| 4.1 移动机器人控制系统总体设计 | 第35-37页 |
| 4.1.1 移动机器人结构设计 | 第35页 |
| 4.1.2 移动机器人运动方式 | 第35-36页 |
| 4.1.3 移动机器人控制系统整体功能设计 | 第36-37页 |
| 4.2 嵌入式Linux设备驱动程序设计与实现方法 | 第37-42页 |
| 4.2.1 嵌入式Linux设备驱动概述 | 第37页 |
| 4.2.2 杂项设备驱动程序编写流程 | 第37-40页 |
| 4.2.3 配置和编译驱动程序 | 第40-42页 |
| 4.3 电机驱动芯片介绍 | 第42-43页 |
| 4.4 移动机器人转向模块驱动程序设计 | 第43-45页 |
| 4.5 移动机器人调速模块驱动程序设计 | 第45-50页 |
| 4.5.1 PWM调速原理 | 第45-47页 |
| 4.5.2 嵌入式Linux系统PWM初始化方法 | 第47-49页 |
| 4.5.3 移动机器人PWM驱动程序设计 | 第49-50页 |
| 4.6 移动机器人测速模块驱动程序设计 | 第50-53页 |
| 4.6.1 移动机器人测速原理 | 第50-51页 |
| 4.6.2 测速模块驱动程序设计流程 | 第51-53页 |
| 4.7 移动机器人测距模块驱动程序设计 | 第53-55页 |
| 4.7.1 超声波传感器测距原理 | 第53页 |
| 4.7.2 超声波传感器驱动程序设计 | 第53-55页 |
| 4.8 本章总结 | 第55-57页 |
| 第5章 可编程人机交互界面设计 | 第57-81页 |
| 5.1 嵌入式图形界面介绍 | 第57-59页 |
| 5.1.1 嵌入式Linux系统常用的GUI | 第57-58页 |
| 5.1.2 嵌入式GUI特点 | 第58页 |
| 5.1.3 嵌入式Qtopia-2.2.0开发环境的搭建和使用 | 第58-59页 |
| 5.2 人机交互界面设计方案 | 第59-60页 |
| 5.3 PID控制器设计 | 第60-65页 |
| 5.3.1 PID控制器原理 | 第60-62页 |
| 5.3.2 数字PID算法介绍 | 第62-63页 |
| 5.3.3 数字PID参数确定方法 | 第63-65页 |
| 5.4 移动机器人直线运动应用程序设计 | 第65-68页 |
| 5.5 移动机器人转弯运动应用程序设计 | 第68-71页 |
| 5.5.1 移动机器人转弯运动原理 | 第68-70页 |
| 5.5.2 移动机器人转弯运动应用程序设计流程 | 第70-71页 |
| 5.6 单个电机应用程序设计 | 第71-74页 |
| 5.7 移动机器人测距模块应用程序设计 | 第74-75页 |
| 5.8 移动机器人各模块应用程序运行方式 | 第75-77页 |
| 5.8.1 嵌入式Linux系统应用程序编译和运行方式 | 第75-76页 |
| 5.8.2 移动机器人各模块应用程序命令参数 | 第76-77页 |
| 5.9 移动机器人可编程人机交互界面设计与实现 | 第77-80页 |
| 5.9.1 可编程人机交互界面的设计流程 | 第77-78页 |
| 5.9.2 实验验证 | 第78-80页 |
| 5.10 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 附录 | 第93页 |
